竹俁氏是多源氏的佐佐木盛綱之后，與新發(fā)田氏、加地氏出于同源，同為揚(yáng)北眾的一員，在長(zhǎng)尾為景時(shí)代投入其麾下。

竹俁慶綱做為上杉謙信側(cè)近的七手組之一，在川中島之戰(zhàn)中出陣，奮戰(zhàn)至連馬具都失去了，而受到贊賞。1559年上杉謙信上洛歸國(guó)后得贈(zèng)太刀，俱傳此刀即為名刀竹俁兼光。

謙信死后在御館之亂中從屬于上杉景勝，在1581年擔(dān)任越中魚津城的城將之一，防備織田家北陸軍團(tuán)的攻擊，翌年受到織田氏大將柴田勝家的攻擊戰(zhàn)敗與山本寺孝長(zhǎng)、中條景泰、吉江宗信、吉江景資等12名武將一同自盡。