901年5月19日鄭鶴聲出生于浙江省諸暨市（屬紹興市）高湖鄉(xiāng)（今雙橋鎮(zhèn)）鄭村。幼年體弱多病，9歲始入私塾，12歲考入楓橋大東高等小學(xué)，半年后轉(zhuǎn)入北鄉(xiāng)公學(xué)，后以第一名畢業(yè)，考入浙江省立第一中學(xué)。潛心攻讀《史記》、《漢書》、《資治通鑒》等史籍。民國9年（1920）夏，考入南京高等師范學(xué)堂文史地部（1921年該校合并于國立東南大學(xué)），受學(xué)于歷史學(xué)家柳詒徵、地理學(xué)家竺可楨。民國14年（1925）畢業(yè)后，在云南高等師范任教，并兼課于東陸大學(xué)。1924年畢業(yè)時(shí)將論文《漢隋間之史學(xué)》撰成10余萬字專著，由上海中華書局出版。1925年起先后任教于云南高等師范、東陸大學(xué)（今云南大學(xué)），1929年任南京國民政府教育部編審處編審、教育部編譯館專任編譯兼人文組主任。國立編譯館轉(zhuǎn)為國史館后，任纂修兼史料處處長。1949年4月南京解放，國史館改為中國科學(xué)院近代史研究所，任研究員。此間，曾兼課于中央政治學(xué)校和中央大學(xué)，講授中國近代史和中國史部目錄學(xué)。1951年至青島，任教于山東大學(xué)，歷任歷史系教授、中國近代史教研室主任、中西交通史研究室名譽(yù)主任、校學(xué)術(shù)委員會(huì)委員等職。1958年隨山東大學(xué)遷往濟(jì)南。曾任政協(xié)山東省第二至五屆委員會(huì)委員，山東省地方史志編纂委員會(huì)委員。

鄭鶴聲從1919年起即在上�！渡陥�(bào)》、《新聞報(bào)》等報(bào)刊發(fā)表文章，治史60余年，研究領(lǐng)域十分廣闊，尤長于中國史學(xué)史、中國近代史和中西交通史，撰寫26冊(cè)之巨的《正史研究》和《正史匯目》、《司馬遷年譜》、《班固年譜》、《杜佑年譜》等。民國24年（1935），開始研究鄭和，經(jīng)十余年努力，出版《鄭和》一書，2年后又出版《鄭和遺事匯編》，奠定了在中西交通史研究上的地位。民國32年（1943），出版《中華民國史》。他勤奮治學(xué)，一生出版和發(fā)表著述160余種，2000余萬字，主要著作有：《中國近世史》、《近世中西史日對(duì)照表》、《中華民國建國史》、《漢隋間之史學(xué)》、《中國史部目錄學(xué)》、《中國文獻(xiàn)學(xué)概要》、《司馬遷年譜》、《班固年譜》、《杜佑年譜》、《袁樞年譜》、《鄭和》、《鄭和遺事匯編》、《鄭和下西洋資料匯編》（與其子鄭一鈞合撰）、《十四至十七世紀(jì)中國與海外諸國關(guān)系史料》等。1984年被評(píng)為山東省優(yōu)秀社會(huì)科學(xué)工作者。

生平研究范圍涉及清史、中華民國史、中國近代史、中國史學(xué)史、中國文獻(xiàn)學(xué)、海外關(guān)系與中西交通問題、中國文化問題、中國民族問題等方面，有專著20多部，論文160多篇，尤以中國近代史、中西交通史和中國史學(xué)史成就最大。

1989年4月20日在濟(jì)南病逝。

他的學(xué)術(shù)貢獻(xiàn)主要表現(xiàn)在三個(gè)方面：

1928年商務(wù)印書館為他專門安排出版鄭氏史學(xué)叢書，到30年代，先后出版了《史漢研究》、《中國史部目錄學(xué)》、《中國文獻(xiàn)學(xué)》、《亞洲諸國史匯目》、《中國史學(xué)史》、《司馬遷年譜》、《班固年譜》、《杜佑年譜》、《袁樞年譜》等。此外還有《近世中西史目對(duì)照表》。晚年還主編了《黃河志文獻(xiàn)編》、《孔子研究資料目初編》、《中國近現(xiàn)代留學(xué)生資料》、《山東地方志文獻(xiàn)目錄》諸種具有重要學(xué)術(shù)價(jià)值的大型資料著作。

他是我國中西交通史和中外關(guān)系史研究的開拓者之一。1926年以發(fā)表《大月氏與東西文化》一文開始中西交通史研究，尤其是對(duì)鄭和下西洋的研究尤為精深，積數(shù)十年之力發(fā)表一系列有關(guān)論文和專著，成為國內(nèi)外研究鄭和最有成就的專家。此外還發(fā)表過多篇論著，探討中西文化交流

史，并編成《六百年來中國與海外諸國關(guān)系資料匯編》，系統(tǒng)整理1368到1949年有關(guān)明、清、民國時(shí)期中外關(guān)系史資料，對(duì)此做出了突出貢獻(xiàn)。

鄭鶴聲也是我國近代史研究的開拓者之一，他在1931年就出版了《中國近世史》，被評(píng)為當(dāng)時(shí)中國近代史研究的代表作之一。他也是中華民國史的最早的系統(tǒng)研究者之一，40年代便有專著《中華民國建國史》行世。解放后，他通過學(xué)習(xí)馬克思主義，根據(jù)唯物史觀重新認(rèn)識(shí)中國近代史，發(fā)表了《太平天國婦女解放運(yùn)動(dòng)及其評(píng)價(jià)》、《試論義和團(tuán)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)及其歷史意義》、《辛亥革命前夕資產(chǎn)階級(jí)革命派對(duì)待帝國主義的態(tài)度》、《試論孫中山思想發(fā)展道路》等一系列論著，試圖運(yùn)用馬克思主義理論分析中國近代歷史，并修正了自己過去的一些見解。他還參加中國近代史資料叢刊的編輯工作，以及教育部中國近代史教學(xué)大綱編定委員會(huì)工作，為近代史資料學(xué)及近代史教學(xué)作出了積極貢獻(xiàn)。此外，他對(duì)中國政治思想史和文化史也多有研究。鄭鶴聲一生著述宏富，主要代表作有《隋唐間之史學(xué)》（1924年）、《中國史部目錄學(xué)》（1930年）、《中國文獻(xiàn)學(xué)概要》（1930年）、《中國史學(xué)史》（1928年）、《近世中西史目對(duì)照表》（1936年）、《鄭和》（1945年）、《中國近世史》（1944年）、《中華民國建國史》（1943年）等。