1938年參加革命，同年入黨，入延安抗大學(xué)習(xí)，畢業(yè)后曾擔(dān)任抗大軍事教員，是抗大五周年校慶上表彰的優(yōu)秀干部。

1945年，曹全夫與毛澤東侄女毛遠(yuǎn)志結(jié)婚，兩人育有三子一女。毛遠(yuǎn)志于1923年5月5日出生在韶山?jīng)_，她是毛澤東二弟毛澤民與夫人王淑蘭所生的唯一女兒，也是毛澤東唯一的親侄女。全國解放后，毛遠(yuǎn)志先后在江西省婦聯(lián)、中南軍區(qū)司令部、中央組織部交通干部處、中央工業(yè)交通工作部干部處、中央組織部工作。

新中國建國后，曹全夫曾任中央軍委辦公廳朱德總司令處原參謀、軍事秘書，中央辦公廳“五七”干校（江西進賢縣）第一任校長兼黨委書記，中共中央辦公廳信訪局副局長。曾被授予大校軍銜，離休。

曹全夫同志因病醫(yī)治無效，于2017年11月24日19時55分因病醫(yī)治無效在北京逝世，享年96歲。