漢武帝元朔三年（乙卯，公元前一二六年），匈奴軍臣單于死，其弟左谷蠡王伊稚斜自立為單于，攻破軍臣單于太子于單，于單亡降漢，但此時的匈奴已經(jīng)今非昔比，而中原的漢朝也進入了最鼎盛的時期。

漢武帝先后派遣衛(wèi)青、霍去病等在中國歷史上顯赫一時的將軍對匈奴進行了進攻。 在王庭之戰(zhàn)中，匈奴主力被衛(wèi)青率領(lǐng)的漢朝大軍擊潰，匈奴向北處逃走，遷至荒蕪的漠北草原。

經(jīng)過這次失敗，匈奴勢力從此退出河套及其以西一帶。史稱“是后匈奴遠(yuǎn)遁，而幕（漠）南無王庭”。

匈奴人由于遠(yuǎn)離水草茂盛的陰山地區(qū)，畜牧業(yè)生產(chǎn)發(fā)展從此受到嚴(yán)重限制。而漢王朝利用奪得的“匈奴左地”，令原為其附屬的烏桓族（原住于遼河流域及老哈河一帶）徒居上谷、漁陽、右北平、遼東、遼西五郡塞外，為漢偵匈奴動靜；又派張騫出使西域，聯(lián)絡(luò)月氏、大宛，以公主妻烏孫昆莫（王），拆散匈奴與烏孫的聯(lián)盟；復(fù)于渾邪王故地置酒泉、武威、張掖、敦煌四郡，切斷其與羌族的交通。于是匈奴勢力日削。

公元前114年（漢元鼎三年），伊稚斜單于死。子烏維單于（前114—前105）、孫烏師廬單于（兒單于）（前105—前102）相繼立。

2004年電視劇《漢武大帝》，演員高發(fā)飾演伊稚斜。

2017年電視劇《大漠驃騎-霍去病》，演員鐘雷飾演伊稚斜。