1861年的一天，巴黎的馬車和嬰兒車制造商米肖父子修理德萊斯式自行車，修好后在坡道上試車時，感到這種車放腳很困難，于是對它進(jìn)行了改進(jìn)，在車的前輪上安上腳蹬曲軸，從而發(fā)明了米肖型自行車，不久這種自行車便開始大量生產(chǎn)。

       大概在1870年前后，法國的馬執(zhí)又制造了一種前面驅(qū)動輪大，后面從動輪小的自行車，這種車的運(yùn)行效果較好。1890年后，英國的亨伯公司生產(chǎn)出一種用鏈條傳動的、車為菱型的自行車，這種形式的自行車一直沿用至今。