廖永忠跟隨廖永安在巢湖迎接明太祖朱元璋時(shí)，年紀(jì)最小。朱元璋問道：“你也想富貴嗎？”廖永忠答：“能夠?yàn)槭ッ鞯闹髯有Я�，掃除寇亂，名垂史冊，正是我的愿望�！敝煸�璋聽后稱贊不已。廖永忠協(xié)助廖永安率水師渡江之后，攻取采石、太平，擒獲陳野先，打敗蠻子海牙及陳兆先，平定集慶，攻克鎮(zhèn)江、常州、池州，征討江陰海盜，都有功勞。

廖永安在吳地遇害，廖永忠接替兄長之職，任樞密僉院，統(tǒng)領(lǐng)其軍。率軍進(jìn)攻趙普勝江營柵欄，收復(fù)池州。陳友諒進(jìn)犯龍江，廖永忠大聲呼喊著突入敵陣，諸軍緊隨其后，大敗敵軍。隨軍征討陳友諒，至安慶，克其水寨，于是攻克安慶。又隨軍進(jìn)攻江州，江州城瀕臨長江，守備甚嚴(yán)。廖永忠揣度城的高度后，在船尾造橋，取名天橋，然后駕船乘風(fēng)倒行，使天橋與城相接，于是攻克江州（今江西九江）。后廖永忠晉升為中書省右丞。

元至正二十六年（1366年），廖永忠隨軍攻下南昌，支援安豐，戰(zhàn)于鄱陽湖，突圍殊死作戰(zhàn)。敵將張定邊直沖朱元璋坐船，常遇春將其射跑。廖永忠駕快船邊追邊射，張定邊身中百余箭，漢兵死傷很多。第二天，廖永忠又與俞通海等駕著七艘滿載蘆荻的船，乘風(fēng)縱火，焚燒了敵軍樓船數(shù)百艘。又率六艘戰(zhàn)船深入敵陣搏擊，然后迅速繞出，敵軍大驚，以為遇到了神兵。又在涇江口攔截陳友諒，陳友諒死去后，廖永忠隨軍征討陳友諒之子陳理，分兵在四門設(shè)立柵欄，又在江中將船只連成長寨，斷絕其出入之路，陳理只得投降。廖永忠回京后，朱元璋將寫有“功超群將，智邁雄師”八字的漆牌賜給他，懸于家門外。不久，跟隨徐達(dá)攻取淮東，張士誠派水師進(jìn)逼海安，朱元璋命廖永忠回軍水寨抵御，徐達(dá)于是攻克淮東諸郡。廖永忠又隨軍征伐張士誠，攻取德清，進(jìn)克平江，被授為中書平章政事。

至正二十七年（1367年），廖永忠擔(dān)任征南副將軍，率水師由海路會合湯和，征討并降服方國珍，進(jìn)克福州。

洪武元年（1368年），兼任同知詹事院事。率軍平定閩中諸郡，至延平，擊敗并擒獲陳友定。隨即被授為征南將軍，以朱亮祖為副將，由海路攻取廣東。廖永忠事先寫信給元左丞何真，對他曉以利害。何真馬上奉書請降。廖永忠至東莞，何真率領(lǐng)屬官出迎。至廣州，降服盧左丞。擒獲�？苌圩谟蓿�列舉其殘暴行徑，然后將其斬首，廣東百姓十分高興。廖永忠又迅速傳諭九真（今越南北部）、日南（今越南中部）、朱崖（治今海南瓊山）、儋耳（治今海南）三十余城，守官紛紛納印請命。然后進(jìn)取廣西，至梧州，降服元達(dá)魯花赤拜住，潯、柳諸路皆下。又派遣朱亮祖會合楊璟收復(fù)未下州郡。廖永忠引兵攻克南寧，降服象州。兩廣全部平定。廖永忠善于安撫，百姓念其恩德，為其立祠。

第二年（1369年）九月，返回京城，朱元璋命太子朱標(biāo)率朝廷百官在龍江迎接慰勞。廖永忠入朝覲見，朱元璋又命太子送他返回府宅。廖永忠再出任職，安撫泉、漳。洪武三年（1370年），隨大將軍徐達(dá)北征，攻克察罕腦兒。回京后，封為德慶侯，年祿一千五百石，并被授予世襲憑證。

洪武四年（1371年），廖永忠以征西副將軍的身份隨湯和率水師伐在蜀地的大夏政權(quán)。湯和駐守大溪口，廖永忠先行。到達(dá)舊夔府，擊敗守將鄒興等兵。進(jìn)至瞿塘關(guān)，此處山峻水急，蜀人鋪設(shè)鐵鎖橋，橫據(jù)關(guān)口，船不能前進(jìn)。廖永忠密派數(shù)百人攜帶干糧水筒，抬著小船翻山渡關(guān)，到達(dá)上游。蜀山草木繁多，廖永忠下令將士都穿上青蓑衣，在崖石間魚貫而行。估計(jì)已到，便率領(lǐng)精銳出墨葉渡，五更時(shí)分，兵分兩路攻其水、陸寨。水師都以鐵裹住船頭，設(shè)置火器而前進(jìn)。黎明時(shí)分，蜀人才發(fā)覺，派出全部精銳前來抵抗。但此時(shí)廖永忠已破其陸寨，會合抬船出江的將士，一并齊發(fā)，上下夾攻，大破蜀人，鄒興戰(zhàn)死。廖永忠然后焚毀三橋，弄斷橫江鐵索，擒獲同僉蔣達(dá)等八十余人。飛天張、鐵頭張等都逃走了，廖永忠于是進(jìn)入夔府。第二天，湯和才到達(dá)，于是與湯和分道前進(jìn)，相約于重慶會合。廖永忠率水師直搗重慶，駐扎銅鑼?shí){。夏主明升請降，廖永忠以湯和還未到為由推辭不受。等湯和到達(dá)后才接受投降，承旨撫慰。下令嚴(yán)禁侵?jǐn)_百姓，一士兵拿了百姓七只茄子，立即斬首。又慰撫戴壽、向大亨等的家人，命其子弟攜信前往成都招降。戴壽等已被傅友德所敗，收到信后，便投降了。蜀地全部平定。朱元璋寫成《平蜀文》表彰其功，其中有“傅一廖二”之語，對廖永忠獎賞甚厚。

洪武五年（1372年），廖永忠北征，至和林。

洪武六年（1373年），督率水師出海追捕倭寇，隨即回京。

當(dāng)初，韓林兒在滁州，朱元璋派廖永忠前去將他迎回應(yīng)天，至瓜步時(shí)船翻而死，朱元璋因此歸罪廖永忠。到大封功臣時(shí)，朱元璋對諸將說道：“廖永忠在鄱陽湖作戰(zhàn)時(shí)，忘我抗敵，可謂奇男子。但卻派與他要好的儒生窺探朕意，所以封爵時(shí)，只封侯而不封為公�！碑�(dāng)楊憲為丞相時(shí)，廖永忠與他關(guān)系密切。楊憲被殺，廖永忠因功大幸免。洪武八年（1375年）三月，因僭用龍鳳等違法之事被賜死，終年五十三歲。

哥哥：廖永安

兒子：廖權(quán)

孫子：廖鏞，廖權(quán)之子

孫子：廖鉞，廖權(quán)之子，廖鏞弟

《明史》卷一百二十九

《明史》：“廖永忠智勇超邁，功亞宋、潁，皆不得以功名終，身死爵除，為可慨矣�！�

明代學(xué)者黃佐撰《廣東通志》評論說:“廖公治民理兵,咸適其宜……厥功居多。廣民感公之德,乃相謂自元氏失綱,瀕海之城,瓜分棋據(jù)。天子命一舉而靖南服,萬里土宇,拯于焚溺之中。其偉德豐功將垂后世矣�！�

廖永忠墓位于清新縣西北部山區(qū)珠坑雷公潭，墓園坐西向東，墓前仍有一只石獅子把守，墓碑上刻著：大明大將軍德慶侯諱永忠太祖之墓。清朝嘉慶元年（1796年），廖氏后裔將廖永忠的遺骸遷葬于此，光緒二十年（1894年）重修，墓碑上還刻有銘文，記載了廖永忠的籍貫、官職等內(nèi)容。