人物簡介
石黑浩(いしぐろ ひろし、1963年10月23日 - ),日本機(jī)械人工程師。日本大阪大學(xué)教授。ATR石黑浩特別研究室負(fù)責(zé)人。智能信息學(xué)家。日本大阪大學(xué)工學(xué)博士(1991)。滋賀縣出身。
從事雙足機(jī)械人的研究工作。他的大阪團(tuán)隊(duì)( Team OSAKA )由工業(yè)界和學(xué)術(shù)界組成。2004至2007年連續(xù)4年,在機(jī)械人世界杯 ( ロボカップ世界大會 ) 足球競技項(xiàng)目上取得勝利。
教育程度
1986年 3月 畢業(yè)于山梨大學(xué)工程系電腦科學(xué)科。
1988年 3月 完成山梨大學(xué)工程系電腦科學(xué)科研究生。
1991年 3月 完成大阪大學(xué)大學(xué)院基礎(chǔ)工程研究科博士學(xué)位。
就職經(jīng)歷
1991年 4月 山梨大學(xué)工程系電子信息工程科,助理。
1992年 3月 大阪大學(xué)基礎(chǔ)工程系系統(tǒng)工程科,助理。
1994年10月 京都大學(xué)大學(xué)院工程研究科信息工程專科,副教授。
1998年 4月 京都大學(xué)大學(xué)院信息學(xué)研究社會信息學(xué)?疲苯淌
1998年 3月-1999年3月 美國圣地亞哥加州大學(xué),客席研究員。
2000年 4月 和歌山大學(xué)系統(tǒng)工程系信息通信系統(tǒng)學(xué),副教授。
2001年 4月 和歌山大學(xué)系統(tǒng)工程系信息通信系統(tǒng)學(xué),教授。
2003年 4月 大阪大學(xué)工程部工程研究科智能、性能創(chuàng)新工程?疲淌。
1999年10月開始 科學(xué)技術(shù)振興事業(yè)團(tuán) ( 現(xiàn)為獨(dú)立行政法人科技術(shù)振興機(jī)構(gòu) ) JST PRESTO (さきがけ21 )?研究員 ( 知覺信息研究 )
1999年10月開始 ATR智能影像研究所?客席研究員(機(jī)械人研究組組長)
2000年11月開始 Vstone有限公司董事總經(jīng)理
所屬學(xué)會
電子信息通信學(xué)會,信息處理學(xué)會,人工智能學(xué)會,日本機(jī)器人學(xué)會,IEEE, AAAI, ACM
主要學(xué)會及其參與
1993年 4月 | 精密工程會A-Life及人工制品生產(chǎn)工程相關(guān)研究分科會 | 委員 |
1993年10月 | 先端精密機(jī)器工程國際會議(,ICAM’93,) | 籌備委員 |
1995年 4月 | 機(jī)器人工程及自動化國際會議(,ICAR’95,) | 籌備委員 |
1996年 4月 | 日本機(jī)器人學(xué)會雜志 | 編輯(直至1998年3月) |
1996年10月 | 組成全方位視覺傳感器研究會 | 審查(直至2001年3月) |
1996年11月 | 智能機(jī)器人,與System國際會議(,IROS’96,) | 籌備委員 |
1998年 4月 | 國際論文雜志Machine,Vision,andApplication | 副編輯 |
1998年 8月 | 知性系統(tǒng)專用多傳感器整合國際會議(,MFI’99,) | 籌備委員 |
2000年 4月 | 信息處理學(xué)會關(guān)西支部,環(huán)境智能,研究會 | 審查 |
2000年12月 | ATR智能影像研究所資助,信息處理學(xué)會關(guān)西支部協(xié)資 | 日常型機(jī)器人資助 |
2000年12月 | 通商產(chǎn)業(yè)省,次世代,電子信息,平臺技術(shù),調(diào)査委員會 | 人工知能行動組委員 |
2001年 4月 | 視覺傳感器網(wǎng)絡(luò)研究會 | 審查 |
2001年 4月 | 信息處理學(xué)會,信息環(huán)境領(lǐng)域認(rèn)知性都巿平臺研究組 | 發(fā)起人及聯(lián)絡(luò)委員 |
2001年 6月 | 數(shù)碼城巿,京都國際,研討會 | 籌備委員 |
2001年10月 | 分布式自主機(jī)器人系統(tǒng)國際會議(,DARS,2002,) | 籌委會委員 |
2001年11月 | 和歌山縣,經(jīng)濟(jì)活動委員會 | 委員 |
2002年 | DARS,2002(分布式自主機(jī)器人國際研討會) | 籌委會成員 |
2002年 1月 | 日本機(jī)器人學(xué)會學(xué)術(shù)演講會 | 執(zhí)行委員(直至2002年12月) |
2002年 4月 | 機(jī)器視覺系統(tǒng),國際會議 | 籌委會成員 |
2002年 7月 | IEEE-IES,RAS,SICE,RSJ,人工智能傳感器整合(MFI)國際會議 | 2003年7月30日,東京 |
2002年 9月 | 內(nèi)務(wù)省,機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)研究委員會 | 直至2003年7月 |
2002年12月 | 第18屆國際人工智能聯(lián)合會議 | 2003年8月9-15墨西哥阿卡普爾科( Acapluco Mexico )籌委會成員 |
2003年 1月 | 關(guān)西經(jīng)濟(jì)聯(lián)合會次世代機(jī)器人研究會 | 委員 |
2003年 1月 | 大阪市,機(jī)器人研究會 | 委員 |
2003年 | ITS學(xué)會營運(yùn)委員會 | |
2003年 | IROS計(jì)劃委員? | |
2003年 | 機(jī)器人學(xué)會學(xué)術(shù)演講會 | 營運(yùn)委員 |
2003年 | 神奈川縣,機(jī)器人委員會 | 委員 |
研究主題
機(jī)器視覺
( 主動視覺、全方位視覺、分布式視覺 ) 要讓機(jī)器人在真實(shí)世界中,自由活動的話,必須裝置各式各樣的傳感器。特別是視覺傳感器,然而視覺傳感器往往傳來巨大的信息量,要實(shí)現(xiàn)視覺識別,并非易事,實(shí)際存在頗多的問題尚待解決,F(xiàn)時(shí)的想法,以「注意」去替代復(fù)雜的認(rèn)識性能,來實(shí)現(xiàn)主動視覺,主動視覺的優(yōu)點(diǎn)是,由廣闊的視野中,將視覺認(rèn)識中的難題,變?yōu)閱渭兓娜轿灰曈X;在一個(gè)環(huán)境周圍,設(shè)置大量視覺傳感器,來實(shí)現(xiàn)分布式視覺,這三種研究,是基本的機(jī)器人視覺。
人類和機(jī)器人的智能信息平臺
網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展現(xiàn)狀,想象每臺計(jì)算機(jī)都裝置各種傳感器,如視覺傳感器和麥克風(fēng)。要將那么多傳感器接收來的信息,單一的去執(zhí)行傳輸是不可能的,還要考慮到環(huán)境的認(rèn)識,支持人類和機(jī)器人從事活動需要到的信息平臺。在這種情況下,信息平臺才是最根本要去解決的問題,我們的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)智能化的基礎(chǔ)設(shè)施。
機(jī)器人與環(huán)境的交互作用
( 社會機(jī)器人、認(rèn)知機(jī)器人 )
主題是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在真實(shí)的世界從事活動,為了達(dá)到這個(gè)目的,除了上述的機(jī)器視覺和智能信息平臺,還有就是,人類和機(jī)器人共存的環(huán)境下的相互作用,我們也對其結(jié)構(gòu)進(jìn)行基礎(chǔ)研究。這樣的機(jī)器人,被稱作社會機(jī)器人或者認(rèn)知機(jī)器人,是機(jī)器人工程嶄新的研究領(lǐng)域。
學(xué)會及社會活動
1993年10月4日 大阪大學(xué)知識科學(xué)委員會,AI在現(xiàn)實(shí)中的問題,小組討論
1994年12月9日 日本機(jī)械學(xué)會,Activision( 美國游戲機(jī)公司 )機(jī)器人方面的應(yīng)用
1995年6月22日 日本機(jī)械學(xué)會基本方針演講,機(jī)器視覺
1995年11月16日 電子信息通訊學(xué)會 分散視覺認(rèn)知u2013依賴視覺代理網(wǎng)絡(luò)的群知覺- 研究會招待演講
1997年10月17日 日本神奈川葉山,第8屆國際機(jī)器人研究座談會-機(jī)器人與環(huán)境整正-機(jī)器人專用的信息感知設(shè)施
1997年11月18日 系統(tǒng)控制信息學(xué)會,針對視覺信息平臺的-分布式視覺應(yīng)用,圖像處理u2027電腦視覺最新潮流講座
1999年10月15日 信息理學(xué)會分散視覺認(rèn)知,信息理學(xué)會智能與復(fù)雜系統(tǒng)研討會
2000年1月24日 科學(xué)技術(shù)事業(yè)團(tuán)贊助,環(huán)境智能,不同領(lǐng)域研究者交流工作坊
2000年3月9日 精密工程會第一屆動畫圖像處理現(xiàn)實(shí)運(yùn)用工作坊─針對分布式全方位視覺系統(tǒng)的知覺信息平臺
2000年5月26日 知覺信息平臺的信息發(fā)布,Media 論壇京都2000 ( 京都巿,京都高度信息化推進(jìn)委員會,NHK京都放送局,京都新聞社 )
2000年7月11日 人工智能學(xué)會,信息整合(SIG-CII)研究會,朝向知覺信息平臺
2000年9月27日 學(xué)術(shù)振興會,相互依存構(gòu)造,未來開拓計(jì)劃「建構(gòu)互動相乘的效果用於感性世界」
2000年10月17日 Venture EnterprisesCenter全方位視覺傳感器的可行性
2000年10月23日 科學(xué)技術(shù)事業(yè)團(tuán)贊助,不同領(lǐng)域研究者交流工作坊
2001年2月19日 京都大學(xué)信息處理學(xué)會,分布式全方位視覺的研究,電腦視覺及影像介質(zhì)研究會
2001年8月11日 分布式全方位視覺,高級國際會議2001,智能機(jī)器人新領(lǐng)域,日本教育聯(lián)合會,科學(xué)推廣
2001年11月10日 澳洲維多利亞,羅恩洲,日本的產(chǎn)學(xué)合作,ISRR會議「機(jī)器人商品化」專題討論小組
2001年11月11日 澳洲維多利亞,羅恩洲,國際機(jī)器人研究座談會,開發(fā)交互式擬人機(jī)器人“Robovie”,認(rèn)知科學(xué)及機(jī)器人學(xué)科間的研究
2001年11月20日 電子信息技術(shù)產(chǎn)業(yè)協(xié)會關(guān)西支部,產(chǎn)學(xué)合作檢討WG
2001年12月10日 富山縣,山田村,第7屆電腦山田村私校,用于街道和人的攝像機(jī)網(wǎng)絡(luò)
2001年12月13日 京都巿,京都大學(xué)大學(xué)院智能信息學(xué)研究科,大學(xué)院講座,相互作用理解及日;顒有蜋C(jī)器人的開發(fā),特別演講「機(jī)器人與人類的互動」
2002年3月14日 埼玉縣信息處理學(xué)會第64屆全國大會,產(chǎn)學(xué)官 ( 民間企業(yè)、學(xué)界、政府 ) 的IT研究方法,座談會
2002年3月29日 Robodex執(zhí)行委員會,Robodex 2002,訪談節(jié)目,和機(jī)器人一起耍樂
2002年5月21日 東京,東京醫(yī)科齒科大學(xué)大學(xué)院精神行動醫(yī)科學(xué)分部,關(guān)于機(jī)器人在精神科領(lǐng)域上的活用
2002年5月21日 三鷹產(chǎn)業(yè)廣場會議室,第一屆研究委員會,關(guān)于全方位攝像機(jī)「移動物體全方位攝像機(jī)的相關(guān)研究」
2002年6月21日 神戶阪神淡路多媒體產(chǎn)業(yè)交流會,產(chǎn)學(xué)合作的期待及話題
2002年7月4日 大學(xué)發(fā)企業(yè)株式會社,共同大阪大學(xué)產(chǎn)學(xué)官,企業(yè)家研討會「」
2002年7月17日 意大利博洛尼亞第一屆國際會議,自主代理及多代理系統(tǒng),用于智能機(jī)器人開發(fā)的構(gòu)成論的接近,走向交互式擬人機(jī)器人
2002年11月12日 用于智能機(jī)器人開發(fā)的構(gòu)成論的接近,大阪電氣通信大學(xué)精密機(jī)器基礎(chǔ)研究設(shè)施贊助,公開演講會「智能機(jī)器人的最前線」,大阪電氣通信大學(xué),圖書館小禮堂
2002年11月22日 智能的構(gòu)成論的接近日;顒有蜋C(jī)器人Robovie的開發(fā),電子信息學(xué)會技術(shù)研究報(bào)告,模式識別,Media理解研究會,PRMU2002-123
2003年1月10日 美國圣地亞哥,通信機(jī)器人,DIMI工作坊──智性社區(qū)的代理和機(jī)器人
2003年2月17日 座談會:從生活及次世代業(yè)剖析機(jī)器人,由機(jī)器人看見新的商業(yè)營運(yùn)模式,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)振興論壇2003,大阪產(chǎn)業(yè)創(chuàng)造館贊助,大阪巿
2003年3月5日 互動機(jī)器人開發(fā),贊助者:理科研究所BMC論壇,生物模擬控制研究中心,理研化學(xué)研究所生物模擬控制研究中心,名古屋
2003年3月25日 知覺信息基礎(chǔ)平臺,高科技捉進(jìn)聯(lián)合第二國際研討會,手電及u專用的信息環(huán)境,贊助商:高科技捉進(jìn)聯(lián)合會( Cyber Assit Consortium )、高等工業(yè)科學(xué)及技術(shù)國際學(xué)會 ( National Institude of Advance industrialScience )、東京御臺場
2003年4月7日 座談會「50年前的夢u202750年后的夢…與機(jī)器人共生u2027合作」~小飛俠 (アトム)誕生祝賀記念演講會~大阪中央公會堂,阪大開拓者研究機(jī)構(gòu),
2003年6月27日 日常活動型機(jī)器人Robovie的開發(fā)現(xiàn)況及將來展望,人工智能學(xué)會全國大會,活動空間支持招待演講,新潟縣,新潟巿中央?yún)^(qū) (朱鷺メッセ、TOKI MESSE)
2003年7月15日 Ubiquitous及機(jī)器人──由知覺信息平臺到日;顒有蜋C(jī)器人,IT和OASIC論壇聯(lián)合,第4屆研討會,大阪府,千里阪急酒店
2003年11月4日 工程與探索型研究,工程研究科助理教授會企業(yè)演講會,第31 屆,吹田巿,大阪大學(xué)吹田活動營,大阪大學(xué)吹田祭
2003年11月22日 座談會,Ubiquitous與機(jī)器人共同育成,社會育成智能及內(nèi)心──由機(jī)器人及腦科學(xué)入手,社會的智能發(fā)生學(xué)研考會,Keihanna Interaction Plaza Incorporated大會議室,京都府
仿制人科學(xué)
石黑浩創(chuàng)造了堪稱最逼真的機(jī)器人,但并非為了服務(wù)社會,而是為了讓我們更了解自己。
機(jī)器人的人性
2005年,日本愛知縣舉辦的世界博覽會中,日本全國各實(shí)驗(yàn)室的機(jī)器人全露了臉,各式各樣、大大小小的人形機(jī)器人,有的靠輪子移動,有的以雙腳走路,看起來就像可愛的小娃娃,或是神奇的機(jī)器戰(zhàn)士。不過一眼就可以看出,它們?nèi)际侨嗽斓漠a(chǎn)物;只有一個(gè)機(jī)器人除外。這個(gè)機(jī)器人有著柔潤的雙唇、閃閃發(fā)亮的秀發(fā),靈動的雙眸緩緩眨動。它坐在椅凳上,雙手拘謹(jǐn)?shù)慕晃赵谕壬希⑶掖┲r艷的粉紅色上衣、灰色寬松便褲。站在幾公尺之外,有那么幾秒鐘令人困惑,這個(gè)「復(fù)制人一號」(ReplieeQ1)看起來真的就像一位30多歲的一般女性。事實(shí)上,它還真的是依據(jù)一位30多歲的女性仿造而成的!
對許多人來說,復(fù)制人一號不僅是一般的人形機(jī)器人,而是貨真價(jià)實(shí)的仿制人。它看起來那么栩栩如生,就像真人一樣。日本以擁有全世界最先進(jìn)的人形機(jī)器人為傲,本田公司的「艾西莫」(Asimo)和其他的雙足機(jī)器人為其中代表。隨著人口凋零老化、人力衰減,可想而知,機(jī)器人終究會派得上用場。但為什么要建造一個(gè)具有上色硅膠皮膚、動作流暢、甚至化了妝的機(jī)器人呢?對復(fù)制人一號的創(chuàng)造者石黑浩來說,答案很簡單:「仿制人科學(xué)!
石黑浩,日本大阪大學(xué)智能機(jī)器人學(xué)實(shí)驗(yàn)室的主持人,一頭烏黑濃密的頭發(fā)下是緊蹙的眉頭,凌厲的眼神幾乎能發(fā)射雷射光。將機(jī)器賦予人形與雙足,是為了克服樓梯等建筑特性,讓機(jī)器人能夠在人類環(huán)境中工作。但除了這類正當(dāng)理由,石黑浩相信,人類對極像人的機(jī)器反應(yīng)較好。因此,仿制人能引發(fā)最自然的溝通方式。42歲的石黑浩表示:「外觀十分重要,可促使人與機(jī)器人建立更好的關(guān)系,機(jī)器人是信息媒介,尤其是人形機(jī)器人。未來,它們扮演的主要角色就是自然的與人類互動!
石黑浩成長于日本京都附近,小時(shí)候是個(gè)典型的日本男孩,以做機(jī)器人模型為樂。雖然如此,比起發(fā)明機(jī)器人,他卻更關(guān)心生命的哲學(xué)課題。輕微的色盲讓他不得不放棄原本當(dāng)油畫家的志愿,轉(zhuǎn)為研究計(jì)算機(jī)與機(jī)器人的視界。他在日本山梨大學(xué)就讀時(shí),曾經(jīng)為盲人建造一具帶路機(jī)器人;他后來建造的人形機(jī)器人Robovie的組件,也被三菱重工運(yùn)用在新一代管家通訊機(jī)器人「牛若丸」(Wakamaru)的設(shè)計(jì)里。對「星艦奇航」中的仿制人百科(Data)深感著迷的石黑浩,認(rèn)為機(jī)器人是幫助我們更了解自己的理想機(jī)具。
為了成功模仿人類的外貌與行為,石黑浩把認(rèn)知科學(xué)融入機(jī)器人學(xué)。反過來,認(rèn)知科學(xué)研究也能利用機(jī)器人,做為研究人類感知、溝通與其他官能的測試溫床。這種全新的異體交配法,正是石黑浩口中的仿制人科學(xué)。在2005年的一篇論文中,他與研究伙伴做了如下的解釋:「為了讓仿制人和真人一樣,我們必須從認(rèn)知科學(xué)、行為科學(xué)與神經(jīng)科學(xué)的角度研究人類的活動;為了評估人類的活動,我們又必須在仿制人身上實(shí)踐該行動背后的程序!
人的復(fù)制
藤雅子與她的仿制人合影。這個(gè)仿制人是石黑浩的實(shí)驗(yàn)室與可可洛公司為2005年愛知世博會而造。
石黑浩的關(guān)鍵策略是,根據(jù)真人來建構(gòu)機(jī)器人。他以四歲的女兒為對象展開研究,仿真她的身體做了一個(gè)初階仿制人,但致動裝置太少,機(jī)器人動作僵硬且不自然。石黑浩與日本東京的機(jī)器人制造商可可洛公司合作「復(fù)制」了真人──NHK電視新聞主播藤雅子,以形狀記憶硅膠與石膏模型建造了復(fù)制人一號。金屬骨架外包覆著聚氨甲酸酯與五公厘厚的硅膠皮膚,經(jīng)過特殊上色,觸感柔軟。再加上衣服、假發(fā)與唇膏,看起來幾乎是藤雅子的翻版。
不過,外觀只是人形的一部份。為了讓復(fù)制人一號的上半身擁有流暢的動作,石黑浩為它安裝42個(gè)安靜的小型氣壓伺服致動器。但由于這些致動器的動能來自冰箱大小的外部空氣壓縮機(jī),因此運(yùn)動性能受到了限制。同樣的,石黑浩也把大部份控制單元與傳感器安排在仿制人體外,以地面?zhèn)鞲衅髯粉櫲祟惖男袆樱詳z影機(jī)偵察人類的臉部與姿態(tài),并以麥克風(fēng)接收語音。結(jié)果好得驚人。復(fù)制人一號皮膚上的壓電式傳感器一偵測到碰觸,會立刻舉起手臂,透過柔和的語調(diào)以預(yù)錄的日語說:「我出現(xiàn)的目的,是為了研究真人與機(jī)器人之間的自然溝通!
人形機(jī)器人也有讓人感到不舒服的危險(xiǎn)。石黑浩的合作伙伴港隆史表示:「由于仿制人的外觀酷似人類,所以動作與反應(yīng)上微妙的差異,可能讓仿制人顯得怪異!惯@種負(fù)面的情緒反應(yīng)即日本機(jī)器人學(xué)家森政弘于1970年首度描述的「詭異之谷」(uncanny valley)。不過復(fù)制人一號非常逼真,之所以能克服這種令人毛骨悚然的感受,部份原因就在于它的移動方式很自然。
石黑浩的仿制人科學(xué)實(shí)驗(yàn)證明了動作的重要性。他請受試者在布簾拉起的兩秒鐘內(nèi)辨識出衣服的顏色;受試者不知道的是,布簾后也藏著仿制人,它可能是靜止不動,也可能做出人類常在不自覺中出現(xiàn)的「微動作」。當(dāng)仿制人靜止不動時(shí),70%的受試者知道自己看到的是機(jī)器人;但當(dāng)仿制人微微動作時(shí),只有30%的人知道那是仿制人。
在這個(gè)把新力索尼的愛寶機(jī)器狗當(dāng)成家人一樣對待的國度里,每天研究仿制人的工程系學(xué)生,為機(jī)器人發(fā)展出特別的保護(hù)措施也不奇怪。但有關(guān)視線方向的實(shí)驗(yàn)卻顯示,工程師以外的人也可能不自覺的把仿制人當(dāng)做一般的社交對象。在這些研究里,受試者與其他人或仿制人對話時(shí),若陷入思考就會把視線轉(zhuǎn)開。因此石黑浩和助理認(rèn)為,視線的中斷也許可用來測量仿制人與人類的相似程度。他們認(rèn)為,想消除人類對機(jī)器人在社會中扮演日常角色的心理障礙,這就是關(guān)鍵。(較為基礎(chǔ)的仿制人已經(jīng)開始在日本工作了,那就是沙耶。這部機(jī)器人的傳感器比較少,動作也有限,是由日本東京理科大學(xué)的小林宏所開發(fā),多年來一直在該大學(xué)的大廳擔(dān)任接待員。)
石黑浩的合作伙伴麥可多曼(Karl MacDorman)曾經(jīng)研究過詭異之谷與死亡恐懼之間可能的關(guān)聯(lián),他認(rèn)為:「仿制人可說是最后的實(shí)驗(yàn)機(jī)器與測試溫床。我們需要更多的仿制人!
石黑浩的自動機(jī)器人雖然可能演變成雙足機(jī)器人,但他卻認(rèn)為仿制人永遠(yuǎn)無法超越人類,也就是說,像電影「銀翼殺手」內(nèi)那種精巧的「同理心測試」,并無存在的必要。這大概有點(diǎn)諷刺吧,石黑浩表示:「暫時(shí)困惑個(gè)幾秒鐘是可能的,但一整天,那就不可能了。完美的仿制人并不可能存在!
然而,石黑浩仍希望把下一個(gè)仿制人(這次是男性)做得盡可能真實(shí)。模特兒是誰?他自己。石黑浩認(rèn)為,機(jī)器復(fù)制人可讓他在忙碌的時(shí)間表中稍微松口氣,因?yàn)樗梢耘蓹C(jī)器人到教室或會議室,透過它進(jìn)行視頻會議。他說:「我永遠(yuǎn)想問的問題是:我們?yōu)槭裁椿钪?人類又是什么?」一個(gè)以電路和硅膠做成的石黑浩,也許很快就能回答他的問題。