阿恩海姆出生于柏林，1923年入讀柏林大學，1928年獲哲學博士學位。希特勒上臺后他移居意大利，任職于教育電影國際學會。1939年前往英國，次年起又赴美國定居。1941年與1942年先后獲洛克菲勒基金會與古根海姆基金會資助。1943年至1968年間任教于薩拉姆·勞倫斯學院（Sarah Lawrence College），教授藝術心理學。期間曾于1959年獲福布萊特計劃的支持前往日本御茶水女子大學進行交流。1968年后，任哈佛大學視覺與環(huán)境研究系藝術心理學教授。1974年退休，并獲名譽教授頭銜。此后他在密歇根大學任藝術史學訪問教授。2007年6月9日在密歇根州安娜堡逝世。

阿恩海姆主要著作有《藝術與視知覺》（1954）、《視覺思維》（1969）、《走向藝術心理學》（1972）等。

阿恩海姆的美學思想是以完形心理學為基礎的。他在《藝術與視知覺》一書中系統(tǒng)地闡述了“完形心理美學”。他將完形心理學的基本理論，尤其是“知覺場”概念和“同形論”引入審美心理研究領域，認為知覺過程實際上是大腦皮層生理力場按照韋特默組織原理（鄰近性、相似性、封閉性、方向性），將視覺刺激力轉化為一個有組織的整體即生理力樣式的過程。人們從藝術形式中知覺到的張力式樣，絕非等同于對象的實在結構，而是對象的刺激力與大腦皮層生理力的對立統(tǒng)一。由此斷言藝術作品是以主體的知覺行為為基礎的。

他反對用“聯(lián)想”和“移情”來解釋藝術形式的表現(xiàn)性，提出藝術形式之所以能表現(xiàn)一定的情緒因素，取決于知覺式樣本身以及大腦視覺區(qū)域對這些式樣的反應。據(jù)此，阿恩海姆對藝術作品的“表現(xiàn)”作出新的解釋：傳統(tǒng)觀點認為藝術作品表現(xiàn)了超出其中所含個別具體事物表象的某些東西是對的，但這“表現(xiàn)”既包括了由“理性從藝術形式中間接地推斷出來的東西”，又不包括“不表現(xiàn)內在精神活動的表象和行為”，所以太籠統(tǒng)，也太狹窄。表現(xiàn)不在于象征。而象征的意義應當通過構圖形式特征直接傳達于視覺。所以，“表現(xiàn)性就在于結構之中”，所有的藝術都是象征的。、 ?他強調接受者在藝術欣賞過程中的主動性，認為作品的物理樣式并沒有被觀賞者的神經系統(tǒng)原原本本地復制出來，而是在他的神經系統(tǒng)中喚起一種與它的力結構相同的力的樣式。所以欣賞者總是處于一種激動的參與狀態(tài)，而這種參與狀態(tài)，才是真正的藝術經驗。