道光二十七年（1847年）瑤民雷再浩以青蓮教名義在崀山起義，官軍不敵。知縣李博、舉人江忠源「在各村整飭團(tuán)練以備剿捕」，得民團(tuán)兵數(shù)千人。此是楚勇團(tuán)練的最初成立。

1849年李沅發(fā)起義，新寧拔貢劉長(zhǎng)佑、廩生劉坤一「速歸督辦團(tuán)練，鄉(xiāng)兵不期而會(huì)者萬計(jì)」。

咸豐二年（1852年），太平軍在永安受挫，轉(zhuǎn)而攻桂林。同年，劉長(zhǎng)佑回鄉(xiāng)，在維新書院講學(xué)，在江忠源的力邀下重新出山，隨江忠源，入廣西出境作戰(zhàn)。此時(shí)新寧團(tuán)練才正式號(hào)稱楚勇。清人鄧輔倫、王政慈所撰《劉長(zhǎng)佑譜》中載： 「江公即行，公不敢辭……軍桂林城北，合新舊所部千七百人，名楚勇，是為楚勇之始�！� 太平軍在桂林城下被楚勇大敗后，轉(zhuǎn)道全州，伐柯為筏，欲循湘江直下奪取長(zhǎng)沙。江忠源用劉長(zhǎng)佑之計(jì)，繞路敵前，扼守蓑衣渡，砍下許多木頭，在河中遍布暗樁，連營(yíng)河西岸，約諸軍會(huì)師東岸，以截?fù)籼�平軍。果然，太平軍乘船筏順江而下，至蓑衣渡，其船筏紛紛被水中的木樁卡住，繼而楚勇放火燒其船筏，從兩岸夾攻，鏖戰(zhàn)兩晝夜，用火炮炸死了太平軍南王馮云山，致使太平軍在蓑衣渡慘敗，楚勇由此而聲威大振。

咸豐二年八月，江忠源與劉長(zhǎng)佑選五百精銳順湘江下援長(zhǎng)沙，從湘江西岸的溁灣市（即今溁灣鎮(zhèn)）渡河，駐扎在城北。劉長(zhǎng)佑因在長(zhǎng)沙讀書多年，熟知長(zhǎng)沙地形：城東南角地勢(shì)較高，可以俯瞰城中，便與江忠源商議，將營(yíng)壘駐扎在天心閣下。緊接著，太平軍一千多人來爭(zhēng)奪，楚勇分兵拒敵，且戰(zhàn)且在天心閣下筑壘，第二天，壘成。后來，太平軍圍攻長(zhǎng)沙八十余天，兩次攻破了南面城墻垛口，還是不能攻入長(zhǎng)沙城，就是因?yàn)樘煨拈w的犄角之力。就是在天心閣下，太平軍驍勇的西王蕭朝貴在激烈的戰(zhàn)斗中中炮身亡，遭受到巨大的損失。

咸豐三年（1853年）6月，江忠源授官安徽巡撫。 10月，以太平軍從南昌撤圍西上，急赴湖北田家鎮(zhèn)（今武穴西北）增防，被太平軍擊敗，退至武漢。 12月率部入守廬州（今合肥），陷入太平軍的重圍。因兵單糧乏，援兵不至，廬州城于咸豐三年十二月（1854年）1月14日被太平軍攻破，投水自殺。江忠源被清廷追贈(zèng)總督，謚忠烈。有《江忠烈公遺集》傳世。

后期的楚勇因主將戰(zhàn)死，歸于劉長(zhǎng)佑及江忠源族弟江忠義統(tǒng)領(lǐng)。其后駐江西與太平軍石達(dá)開部作戰(zhàn)，期間有兩次寶慶之戰(zhàn)，1864年在廣西鎮(zhèn)壓了由廣東天地會(huì)首領(lǐng)陳開、李文茂等建立的大成國。

湘軍的概念存在廣義與狹義之分。

廣義的湘軍為太平天國起義時(shí)，湖南的各路團(tuán)練，意即湖南人的軍隊(duì)。此種說法見于王闿運(yùn)《湘軍志》。狹義的湘軍為以曾國藩在衡州訓(xùn)練的團(tuán)練為主體。見湘軍。

左宗棠離開湘幕之后招募的團(tuán)練稱楚軍。楚勇中的蔣益澧部撥歸左宗棠指揮，成為左宗棠的主力部隊(duì)。

在廣西對(duì)太平軍作戰(zhàn)中,清軍不堪一擊,唯楚勇愈戰(zhàn)愈勇,成了太平軍的勁敵.連曾國藩也講楚勇的吃苦耐勞和勇猛非湘勇所比.楚勇轉(zhuǎn)戰(zhàn)廣西、湖南、江西、貴州進(jìn)四川對(duì)太平軍作戰(zhàn)，在楚勇中有四位崀山籍的人氏成為封疆大吏，江忠源、江忠義、劉長(zhǎng)佑，劉坤一曾任兩江總督，為晚清湘軍首領(lǐng)在對(duì)太平軍作戰(zhàn)中，楚勇、湘勇、湘軍合編為湘軍。