為 土佐國 安藝郡 北川鄉(xiāng)柏木村（現(xiàn)? 高知縣安藝郡 北川村柏木）北川鄉(xiāng)的鄉(xiāng)長中岡小傳次的長男。進入 武市瑞山（半平太）的道場， 文久元年（1861年）加入由武市所組成的土佐勤皇黨，開始他真正的志士活動。

文久2年（1862年），拜訪 長州的俊杰 久坂玄瑞?山縣半蔵和松代的 佐久間象山，談?wù)搰��? 政治改革等議題，大大提高了中岡的意識。

文久3年（1863年），在 京都“ 八月十八日政變”后， 土佐藩內(nèi)也開始對 尊王攘夷的活動強力鎮(zhèn)壓，于是中岡迅速的 脫藩，同年9月流亡到 長州藩的三田尻（現(xiàn) 防府市）。成為以后在長州藩內(nèi)有著同樣遭遇的志士們的統(tǒng)一協(xié)調(diào)人。同時他也成為流落到三田尻的公卿 三條實美的隨臣并且擔任長州和各地志士聯(lián)系的重要聯(lián)絡(luò)人。

元治元年（1864年），以石川誠之助的名字 上洛。企圖暗殺 薩摩藩的 島津久光但未能成功，同時又率領(lǐng)那些脫藩志士在 禁門之變、 下關(guān)戰(zhàn)爭與長州藩一起作戰(zhàn)，而因此負傷。

在看到長州藩獲得的冤罪?各地 雄藩有害無益的對立以及志士們紛紛受到壓迫后，中岡把自己的活動方針從尊皇 攘夷論發(fā)展成聯(lián)合各地雄藩以武力來 倒幕論。然后開始展開了要讓長州藩的 桂小五郎（ 木戶孝允）和薩摩藩的 西鄉(xiāng)隆盛會合以締結(jié) 薩長同盟的第一悲愿活動。中岡與 三條實美一起一邊和 脫藩志士聯(lián)絡(luò)一邊做他們的統(tǒng)一協(xié)調(diào)人并且在 長州和薩摩的志士們之間來往，另外說服 海援隊的 坂本龍馬和三條的隨臣土方楠 左衛(wèi)門他們加入這場活動，終于在 慶應(yīng)2年（1866年）1月21日， 京都的二本松 薩摩藩邸里薩長藩彼此和解并且正式締結(jié)薩長同盟。

他是坂本龍馬由生到死的盟友，“海援”、“陸援”，互為表里，雖然慎太郎之創(chuàng)立“陸援隊”，靈感是來自“社中”，但龍馬之把“社中”改編為“海援隊”，實際是仿效“陸援隊”。相比之下，“海援隊”更象商團，龍馬更象辯士，而“陸援隊”仿佛軍隊，慎太郎無疑是名戰(zhàn)士。雖然有關(guān)“龍馬的主要目的是賺錢，慎大郎的主要目的才是維新”的論調(diào)簡直是屁話，但中岡慎太郎在 明治維新中的作用，確實并不小于龍馬。

慶應(yīng)3年（1867年）2月，和同志 坂本龍馬一起被 土佐藩赦免 脫藩罪。之后為了薩土同盟而開始奔走，首先在5月21日（舊暦），讓 土佐的干退助（ 板垣退助）和薩摩的 小松帶刀?西郷吉之助之間成功締結(jié)以 倒幕為主的薩土密約。

接著中岡展開了要讓土佐藩真正地加入 倒幕運動的活動。6月22日（舊暦），在 京都三本木料亭“吉田屋”，薩摩的小松帶刀?大久保一藏（ 大久保利通）?西郷吉之助、土佐的寺村左膳? 后藤象二郎?干退助?福岡藤次（ 福岡孝弟）?石川誠之助（中岡）?才 谷梅太郎（坂本龍馬）等人締結(jié)以倒幕和 王政復(fù)古為主的薩土同盟。

這個 薩土盟約，更加大力地推進了 雄藩間的聯(lián)合，同年6月26日， 長州藩的鄰藩安藝藩加入了“薩土藝 三藩約定書”擴大發(fā)展了整個活動。但是由于薩土同盟?薩土藝同盟的 土佐藩和安藝藩推出 大政奉還建議書和 山內(nèi)容堂對于徳川家強烈的“恩德”意識，使得他們不能在隔年1月的鳥羽?伏見之戰(zhàn)中對薩長官軍有真正的實質(zhì)幫助。

然而作為慎太郎和龍馬辛苦締結(jié)的軍事同盟，成為改革土佐藩內(nèi)老舊兵制的契機，讓 土佐能在 戊辰戰(zhàn)爭中和薩摩? 長州?肥前一起成為 倒幕的主要勢力。然后同時也讓他們?yōu)榱嗣枥L倒幕后的政治而不得不意識到要如何去改革 封建制和 幕藩體制，所以使得土佐藩比起其他諸藩必須更早推動藩政的改革并且讓這些土佐出身的人和薩摩?長州?肥前出身的人同様成為領(lǐng)導幕末和 明治時期的政治勢力。

7月，中岡以長州的 奇兵隊為參考組成了一個組織陸援隊而且希望以這個組織和龍馬的 海援隊相互支援，然后自己擔任隊長并且以 白川 土佐藩邸為陸援隊根據(jù)地。這時中岡也著有關(guān)于討幕和攘夷的u2018時勢論u2019。

11月15日（舊歷），在前往 京都近江屋訪問 坂本龍馬時，遭到攻擊并且身負重傷。龍馬當場死亡然后到了次日黎明斷絕呼吸，中岡多存活兩天，而他對于 谷干城等人詳細說明當時受襲的狀況并且大大稱贊那些刺客，11月17日中岡死去。享年29。

其墓所位于 京都市 東山區(qū)的京都 靈山護國神社。在室戸岬立了他的銅像。一般認為這個銅像是向著在 桂濱的 坂本龍馬銅像。