1922年2月出生。

1938年12月加入中國共產(chǎn)黨。

1938年8月參加革命工作。1938年在安徽省巢縣政訓班學習，任黃山區(qū)工作團團員、區(qū)委書記、工作團副團長。

1939年11月參加新四軍，任新四軍江北指揮部10大隊指導員、江北游擊縱隊政治部指導員。

1941年任新四軍6旅17團1營1連指導員、2師衛(wèi)生部休養(yǎng)所指導員。

1943年任安徽省鳳陽縣總隊特務(wù)連指導員（曾在中共淮南區(qū)委黨校學習）。

1944年任安徽省鳳陽縣懷2區(qū)教導員，中共鳳陽縣委組織部副部長。

1946年任淮南津浦路西第4 軍分區(qū)堅持部隊副司令員、中共中心縣委書記，江淮軍區(qū)第4軍分區(qū)總隊長、第4軍分區(qū)司令部副參謀長。

1949年任皖北公路管理總局局長。

1950年任華東警備14旅參謀長。

1951年任陸軍第24軍71師參謀長。

1952年在軍事學院高級速成系學習。

1955年任陸軍第1師副師長。

1956年任陸軍師長。

1959年任陸軍軍副參謀長。

1961年任陸軍軍參謀長。

1969年任陸軍副軍長。

1973年任北京軍區(qū)副參謀長。

1980年12月任北京軍區(qū)參謀長、軍區(qū)黨委常委（1981年4月起）（1981年5月－9月兼任軍區(qū)紀委副書記）。

1985年6月任北京軍區(qū)副司令員、軍區(qū)黨委常委。

1987年11月－1990年4月任北京軍區(qū)司令員、軍區(qū)黨委副書記（1987年12月起）。全國人大第6屆代表，第8屆法律委員會委員。獲三級獨立自由勛章、二級解放勛章。

1988年9月被授予中將軍銜。

參與和指揮北京戒嚴行動。

1998年7月被授予中國人民解放軍獨立功勛榮譽章。

2017年8月9日，在北京逝世，享年95歲。

兒子：周小周中將。

       原北京軍區(qū)司令員周衣冰同志，因病醫(yī)治無效，于2017年8月9日在北京逝世，享年95歲。

　　周衣冰同志病重期間和逝世后，中央有關(guān)領(lǐng)導同志以不同方式表示慰問和哀悼。

　　周衣冰是安徽巢縣（今巢湖市）人，1938年8月參加革命，同年加入中國共產(chǎn)黨�？谷諔�(zhàn)爭時期，他歷任區(qū)委書記、大隊政治指導員、連政治指導員、區(qū)委書記兼區(qū)隊政治教導員等職，參加了界牌集、謝黑頭圩子、射子口等戰(zhàn)役戰(zhàn)斗。解放戰(zhàn)爭時期，他歷任縣委組織部副部長、部長，軍分區(qū)副參謀長等職，參加了姜興集、曹家店、靠山集、濟南等戰(zhàn)役戰(zhàn)斗。中華人民共和國成立后，他歷任旅參謀長、師參謀長、師長、軍副參謀長、軍參謀長、副軍長，北京軍區(qū)副參謀長、參謀長、副司令員等職，參加了抗美援朝，為部隊革命化、現(xiàn)代化、正規(guī)化建設(shè)作出了貢獻。

　　周衣冰是中國共產(chǎn)黨第十三屆中央委員，第六屆全國人大代表，第八屆全國人大代表、全國人大法律委員會委員。他1988年被授予中將軍銜，曾榮獲三級獨立自由勛章、二級解放勛章和獨立功勛榮譽章。