承久二年（1183年），北條泰時出生，幼名金剛，母親是側室阿波局。建久二年（1194年）元服，源賴朝親自為他烏帽子親，改名為賴時。至于何時改名為泰時，沒有確切的時間。元服的同時與三浦義澄的孫女矢部禪尼（三浦義村之女）結立婚約，建仁二年（1202年）結婚，翌年誕下時氏。矢部禪尼離開后，迎娶安保實員為繼室。

建歷元年（1211年）補任修理亮。與此同時異母弟長子朝時與源實朝不和而失勢。泰時以庶長子的身份成為長男。1213年（建歷三年），與父親率戰(zhàn)參戰(zhàn)和田合戰(zhàn)，消滅了和田義盛的勢力立下戰(zhàn)功，就任陸奧國遠田郡地頭職。

1218年（建保六年）待所就任別當一職。1219年（承久元年）任官從五位上駿河守官職。1221年（承久三年）北條泰時以總大將身份上京，鎮(zhèn)壓支持后鳥羽上皇的軍隊，后稱承久之亂。在京都重新設置六波羅探題北方一職。叔父北條時房就任六波羅探題南方一職。自此之后留京監(jiān)視朝延，控制近畿以西的御家人的行動。

貞應三年（1224年）四月，父親義時突然死亡。泰時趕返支持義母伊賀之方的兒子政村成為執(zhí)權，不久發(fā)生伊賀氏之變。伯母北條政子將伊賀氏流放，泰時繼承家督，成為第三代幕府執(zhí)權。處理完伊賀氏之變的后事，最終泰時獲得了北條氏嫡系的家令，重用尾藤景綱。而其他北條氏氏族亦順從泰時，成為了家中的得宗，也是內(nèi)管領的前身。

經(jīng)歷承久之亂后，新任命的地頭行動及收入在各地引起爭議。此外亦必需執(zhí)行集團指導體制指導理念。當時解決紛爭就以賴朝時代的“先例”為準。即使有先例，情況可能與以往大有不同。泰時依賴當時京都法律家的筆令的貴族法的要點，每天勤力地預習。泰時以自己武士中心為基準，決心成立以武士生活為基本的法規(guī)取代先例，評定眾亦支持此建議。

以泰時為首的評定眾針對過去各案而進行修訂。貞永元年年（1232），全部51條基本法典完成。初時稱為式條或式目，最終被稱為御成敗式目。當完成的時間泰時寄去重時的書信是這樣寫的。

“很多裁判的控制都是強者取勝，而所負的弱者根本不公平。不論身份的高低，創(chuàng)建了一套公平而無偏袒審判的式目。京都周圍的人會笑他們不知道這些事u2018既然你不知道你就向惠比須訴求吧u2019，因此對此標準沒有反問。但是農(nóng)民對律令法認識的一萬人未必有一人認識。這些情況律令規(guī)定的適用處罰，就如捕捉野獸的陷阱一樣。使用u2018式目u2019的漢字原因是讓不知法律的地方武士，對主人作出忠誠，兒子可對父親孝順，尊敬人心正直，將曲解的事物放棄，土民可以安心過生活，就是以此平凡的u2018道理u2019為基礎�！�

《御成敗式目》是日本首個武家法典。相對于以前的律令以及明治以后根據(jù)外國法律制訂的法律，式目是首個日本獨創(chuàng)的法律，是日本法律歷史重要的一環(huán)。

嘉禎元年（1235年）由于石清水宮與興福寺之間的斗爭，在比睿山延歷寺一脅爆發(fā)大規(guī)模的寺院之后的斗亂，泰時決定強行鎮(zhèn)壓。興福寺與延歷寺首次有僧兵跳涯自盡。進入院政期朝廷對寺院斗鎮(zhèn)毫無對策，幕府對于僧兵不合理的要求決定以武力鎮(zhèn)壓。

仁治三年（1242年）四條天皇駕崩。推舉順徳天皇皇子推舉忠成王成為新的天皇。泰時對順德天皇不滿，迫使忠成王退位，貴族推舉后嵯峨天皇。引致九條道家、西園寺公經(jīng)等京都公家眾反感，導致日后這些人失勢。

由于處理朝廷天皇問題導致體力衰竭，出現(xiàn)痢疾各種并發(fā)癥，泰時選擇出家，法名觀阿。仁治三年（1242年）逝世。由于長男時氏早逝，由孫子經(jīng)時就任第四代執(zhí)權。

《鐮倉の琉璃姬外傳》一書中，北條泰時深愛著女主人公琉璃，但最后放手。是一位重要的角色。