吳起出生在一個“家累萬金”的富有家庭。為了在政治上求得發(fā)展，曾到處奔走尋找門路，花了不少錢，弄得傾家蕩產(chǎn)，也沒得到一官半職，遭到鄉(xiāng)人的譏笑、誹謗。吳起為此氣憤不過，殺了誹謗他的三十多個人。在臨逃走時，他對母親發(fā)誓說：“不當卿相，決不回衛(wèi)�！眳瞧鹣热タ组T弟子曾參之子曾申門下學習儒術。

母親去世后，吳起沒有按照儒家忠孝的信條回家奔喪守孝。曾申認為他不孝，不配作儒家的門徒，跟吳起斷絕了師生關系。此后，吳起棄儒學兵。

前412年，齊宣公發(fā)兵攻打魯國。魯穆公想任用吳起，但吳起妻子是齊國人，穆公疑。吳起渴望功成名就，于是殺掉妻子表示不偏向齊國。魯穆公任命吳起為將，率軍大敗齊軍。后來魯穆公對吳起產(chǎn)生了懷疑，免去了吳起的官職。而吳起的主公季孫氏也因懈怠賓客被殺，經(jīng)人勸說，吳起離開魯國投奔魏國。

前409年，  魏文侯任命吳起為主將，攻克秦國河西地區(qū)的臨晉、元里并筑城。次年，吳起再次率軍攻打秦國，一直打到鄭縣。而秦國只能退守至洛水，沿河修建防御工事加以防守。 在與秦軍作戰(zhàn)期間，吳起從不自視比普通士卒高人一等，夜晚就睡在不加平整的田埂上，用樹葉遮蓋身體來躲避霜露的侵襲。 這樣加上前412年被公子擊占領的繁龐（今陜西省韓城市東南）， 魏國全部占有原本屬于秦國的河西地區(qū)，并在此設立西河郡。經(jīng)翟璜推薦，由吳起擔任首任郡守。

吳起擔任西河郡守期間，向子夏學習儒家思想，并改革魏國兵制，創(chuàng)立武卒制。 吳起擔任西河郡守期間，為抵御秦國的進攻，修筑了吳城（今山西省孝義市西南）。前389年，秦惠公出兵五十萬攻打魏國的陰晉。吳起親自率領其中沒有立過軍功的五萬人，外加戰(zhàn)車五百輛、騎兵三千大敗秦軍。

前387年，魏武侯以吳起為將，率軍討伐齊國至靈丘（山東省滕縣東）。

吳起投奔楚國后，楚悼王任命吳起為宛城太守，一年后升任令尹。 擔任令尹后的吳起在楚國國內(nèi)進行了大刀闊斧的改革，具體措施有：

制定法律并將其公布于眾，使官民都明白知曉。

凡封君的貴族，已傳三代的取消爵祿；停止對疏遠貴族的按例供給，將國內(nèi)貴族充實到地廣人稀的偏遠之處。

淘汰并裁減無關緊要的官員，削減官吏俸祿，將節(jié)約的財富用于強兵。

糾正楚國官場損公肥私、讒害忠良的不良風氣，使楚國群臣不顧個人榮辱一心為國家效力。

統(tǒng)一楚國風俗，禁止私人請托。

改“兩版垣”為四版筑城法，建設楚國國都郢（今湖北省江陵市西北）。

經(jīng)過吳起變法后的楚國國力強大，向南攻打百越，將楚國疆域擴展到洞庭湖、蒼梧郡一帶。公元前381年，楚國出兵援助趙國，與魏軍大戰(zhàn)于州西（今河南省武陟縣西南以西）。楚軍穿越梁門（位于大梁西北的關塞），駐軍林中（位于梁門以北），飲馬于黃河，切斷魏國河內(nèi)郡與首都安邑（今山西省夏縣西北）的聯(lián)系。趙國借助楚國的攻勢，火攻棘蒲（今河北省魏縣南），攻克黃城（今山東省冠縣南），楚、趙兩國大敗魏軍。諸侯都畏懼楚國的強大，但吳起的變法招致了楚國貴族的怨恨，也為自己埋下了殺身之禍。

前381年，楚悼王去世，楚國貴族趁機發(fā)動兵變攻打吳起。貴族們用箭射傷吳起，吳起拔出箭逃到楚悼王停尸的地方，將箭插在楚悼王的尸體上，大喊：“群臣叛亂，謀害我王�！辟F族們在射殺吳起的同時也射中了楚悼王的尸體。楚國的法律規(guī)定傷害國王的尸體屬于重罪，將被誅滅三族。楚肅王繼位后，命令尹把射殺吳起同時射中楚悼王尸體的人全部處死，受牽連被滅族的有七十多家。吳起的尸身也被處以車裂肢解之刑。 吳起死后，他在楚國的變法宣告失敗。

吳起的軍事思想主要集中于《吳子兵法》。在《吳子兵法》中，吳起主張把政治和軍事結(jié)合起來，對內(nèi)修明文德，對外做好戰(zhàn)備，兩者必須并重，不可偏廢。在政治、軍事并重的前提下，吳起更重視政治教化，用道、義、禮、仁治理軍隊和民眾。吳起還從戰(zhàn)爭起因上將戰(zhàn)爭分為義兵、強兵、剛兵、暴兵、逆兵等不同性質(zhì)，主張對戰(zhàn)爭要采取慎重的態(tài)度，反對窮兵黷武。 

《漢書·藝文志》兵家權謀論著中記載吳起著有《吳起》48篇�，F(xiàn)存《吳子兵法》僅有六篇，包括圖國、料敵、治兵、論將、應變、勵士這些篇目�！秴亲颖�法》在中國古代軍事典籍中占有重要地位，后世將《吳子兵法》與《孫子兵法》合稱為《孫吳兵法》，北宋時期將《吳子兵法》列入《武經(jīng)七書》中。

魯仲連：食人炊骨，士無反北之心，是孫臏、吳起之兵也。

孟子：善戰(zhàn)，如孫臏、吳起之徒。連結(jié)諸侯，如蘇秦、張儀之類。

范雎：吳起事悼王，使死不害公，讒不蔽忠，言不取茍合，行不取茍容，行義不圖毀譽，必有伯主強國，不辭禍兇。

蔡澤：吳起為楚悼罷無能，廢無用，損不急之官。塞私門之請，壹楚國之俗，南攻楊越，北并陳、蔡，破橫散從，使馳說之士無所開其口。

韓非：楚不用吳起而削亂。

尉繚子：有提十萬之眾而天下莫當者誰？曰桓公也。有提七萬之眾而天下莫當者誰？曰“吳起”也。有提三萬之眾而天下莫當者誰？曰武子也。

《吳子·圖國》：與諸侯大戰(zhàn)七十六，全勝六十四，余則鈞解。辟土四面，拓地千里，皆起之功也。

賈誼：吳起、孫臏、帶佗、倪良、王廖、田忌、廉頗、趙奢之倫制其兵。

司馬遷：①世俗所稱師旅，皆道孫子十三篇，吳起兵法，世多有，故弗論，論其行事所施設者。語曰：“能行之者未必能言，能言之者未必能行。”孫子籌策龐涓明矣，然不能蚤救患於被刑。吳起說武侯以形勢不如德，然行之於楚，以刻暴少恩亡其軀。悲夫�、诜切帕�仁勇不能傳兵論劍，與道同符，內(nèi)可以治身，外可以應變，君子比德焉。

劉向：卒至蘇秦、商鞅、孫臏、吳起、李斯之徒以亡其身，而諸侯及秦用之，亦滅其國。

班固：當時吳有孫武，齊有孫臏，魏有吳起，秦有商鞅，皆擒敵立勝，垂著篇籍。②彼孫、吳者，上勢利而貴變詐；施于暴亂昏嫚之國，君臣有間，上下離心，政謀不良，故可變而詐也、急城殺人盈城，爭地殺人滿野。孫、吳、商、白之徒，皆身誅戮于前，而國滅亡于后。報應之勢，各以類至，其道然矣。

曹操：吳起貪將，殺妻自信，散金求官，母死不歸，然在魏，秦人不敢東向，在楚則三晉不敢南謀。

曹丕：禍夫吳起。智小謀大。西河何健。伏尸何劣。

葛洪：孫吳韓白，用兵之圣也。

司馬貞：吳起相魏，西河稱賢；慘礉事楚，死后留權。

張說：光乘積學而善謀，求之古人，吳起、韓信敵也。

白居易：昔有吳起者，母歿喪不臨。嗟哉斯徒輩，其心不如禽。

唐彥謙：貪名笑吳起，說國嘆蘇秦。

《舊唐書》：凡言將者，以孫、吳、韓、白為首。

《幼學瓊林》：孫臏吳起，將略堪夸；穰苴尉繚，兵機莫測。

曾鞏：戰(zhàn)國之游士則不然。不知道之可信，而樂于說之易合。其設心，注意，偷為一切之計而已。故論詐之便而諱其敗，言戰(zhàn)之善而蔽其患。其相率而為之者，莫不有利焉，而不勝其害也；有得焉，而不勝其失也。卒至蘇秦、商鞅、孫臏、吳起、李斯之徒，以亡其身；而諸侯及秦用之者，亦滅其國。其為世之大禍明矣；而俗猶莫之寤也。

張預：孫子曰：“視卒如愛子，故可與之俱死。”起與士分勞苦。又曰：“輔周則國必強�！逼鹗匚骱佣�秦兵不敢東鄉(xiāng)是也。

徐鈞：兵書司馬足齊名，盟母戕妻亦駭聞。

于石：吳起為魯將，殺妻殊不仁。樂羊伐中山，食子太無情。

陳元靚：兵盡其法，士盡其力，西河建功，魏侯守國，旡以恃險，弗如在德，致君一言，干戈乃息。 

李贄：吳起用之魏則魏強，用之楚而楚伯。

黃道周：吳子忍人，怒誅笑謗。母死不歸，殺妻求將。曾子薄之，魯君疑放。然而用兵，穰苴不讓。甘苦與同，士卒樂仗。守魏西河，秦畏東向。在德一言，圣賢度量。魏人忌之，去為楚相。北并南平，功在人上。惜犯貴宗，終令身喪。

丁耀亢：吳起，名將也。在德不在險之一言，亦似聞道者歟？急功名而殺其妻，何殘賊乎！

黃彭年：同甘苦，問疾病，卒伍和睦，上下一心，寬也，吳起近之。

鄭觀應：古之所謂將才者，曰儒將、曰大將、曰才將、曰戰(zhàn)將�！�…孫臏、吳起、白起、耿弇、楊素、慕容紹宗、李光弼、馬燧等，才將也。

郭沫若：吳起在中國歷史上是永不會磨滅的人物，秦以前作為兵學家是與孫武并稱，作為政治家與商鞅并稱的。

唐朝開元十九年（731年），唐玄宗為表彰并祭祀歷代名將所設置武廟，它以周朝開國丞相、軍師呂尚（即姜子牙）為主祭，以漢朝留侯張良為配享，并以歷代名將十人從之，“燕王昌國君樂毅”便是其中之一，同時代被列入“武廟十哲”的只有樂毅、白起而已。及至宋代宣和五年（1123年），宋室依照唐代慣例，為古代名將設廟，七十二位名將中亦包括吳起。在北宋年間成書的《十七史百將傳》中，吳起亦位列其中。

魏武侯曾向吳起詢問國君繼位后第一年稱作“元年”的含義，吳起回答說：“元年就是國君必須要行事謹慎�！蔽何浜顔枺骸叭绾涡惺轮斏鳎俊眳瞧鹫f：“君主必須端正自身�！蔽何浜钣謫枺骸熬�主應當怎樣端正自身？”吳起回答說：“君主要明智，心智不明的話有什么辦法能端正自身呢？那應當廣開言路并從中選擇，使自己的心智聰明。古代的君主一開始處理國政時，士大夫如有進言、士人如有請見、百姓如有請求，君主一定會滿足他們，公族如果有人來請安問候一定接見他們，四方有人來投奔都不拒絕，這算是君主言路不受堵塞、雙眼不受蒙蔽的方法；君主分賞俸祿必須要周到，使用刑罰必須要恰當，一定要宅心仁厚，時常惦記著百姓的利益，消除百姓的禍患，這樣就不會失去民心；君主自身的作風要正派，親信的大臣必須親自挑選任用，大夫不能兼任其他的職務，管理百姓的權力不能掌握在一個家族手中，這樣君主就不會失去權力，這都是《春秋》中的囑托，也是君主繼位后第一年必須要做的大事�！�

魏武侯處理政事得當，大臣中沒有誰能比得上他。魏武侯退朝后面帶喜色，吳起上前對他說：“有人曾把楚莊王的話告訴過您嗎？”魏武侯問：“楚莊王是怎么說的？”吳起回答說：“楚莊王處理政事得當，大臣中沒有誰能比得上他，退朝后他面帶憂色。申公巫臣上前詢問其原因，楚莊王說：u2018我處理政事得當，大臣中沒有誰能比得上我，我深感憂慮。憂慮的原因就在仲虺的話中，他說過：“諸侯中能得到師傅的可稱王得天下，得到朋友的可稱霸諸侯，得到提出疑問的人的能夠保全國家，自行謀劃而沒有誰能比得上的會滅亡�！爆F(xiàn)在憑我這樣的本事，大臣中沒有誰能比得上我，我的國家將要滅亡了！因此我深感憂慮。u2019楚莊王因此而憂慮，而您卻因此而高興�！蔽何浜詈笸肆藥撞�，拱手向吳起拜了兩次說：“是上天派先生來挽救我的過錯啊�！�

吳起擔任西河郡守期間，秦國有個崗亭靠近魏國境內(nèi)。這個崗亭會對魏國的種田人造成很大危害，但是又不值得征調(diào)部隊攻打它。于是吳起就在北門外放了一根車轅，然后下令說：“誰能把車轅搬到南門外，就賞賜他上等田地、上等住宅。”起初沒有人去搬它，最終有個人把車轅搬到南門，吳起立即按照命令行賞。不久吳起又在東門外放了一石紅豆，下令說：“誰能把紅豆搬到西門，賞賜如前�！卑傩諅兌紶帗屓グ�。最后吳起下令道：“明天要攻打崗亭，能沖鋒陷陣的，就任命他做大夫，賞賜上等田地和住宅�！卑傩諅儬幭瓤趾髤�戰(zhàn)，一個早上就把崗亭攻占了。

吳起出門遇見一位老朋友，便邀請他來家里用餐。這位老朋友讓吳起先回家等他，說他過一會就去。吳起說：“那我等您來了再吃�！边@人到黃昏都沒有來，吳起也不吃飯，就等著他。第二天早上，吳起派人去請這位老朋友。直到這位老朋友來了，吳起才和他一起吃飯。

吳起讓他妻子織一條絲帶，結(jié)果長度比他要求的短了一些。吳起讓她去改一下，他妻子答應了。等到織好了又量了量，還是不符合吳起的要求。吳起非常生氣，他妻子回答說：“我開始織的時候就把線定好了，不能再改了。”吳起于是休掉了妻子。吳起的妻子向她哥哥求助，她哥哥說：“吳起是制定法令的人，他制定法令，是想為大國建立功業(yè)。他的法令必須先要在自己的妻子身上兌現(xiàn)，然后才能推行下去，你不要指望再回去了。”吳起妻子的弟弟后來被衛(wèi)國國君重用，想憑著自己的身份去求吳起與其姐復婚。吳起沒有答應，反而離開了衛(wèi)國。

另一種說法：吳起把織好的絲帶拿給他妻子看后讓她織條一模一樣的，等到絲帶織成后一經(jīng)比較，新織的那條特別好。吳起說：“讓你織條絲帶，要求像那條一樣。這條織得特別好，是什么原因？”他妻子說；“用的材料是一樣的，只是我多下了些工夫，所以織的更好�！眳瞧鹫f：“這不是我的吩咐。”于是讓妻子穿好衣服，把她休回了娘家。她的父親前去求情，吳起說：“我在家從來不說空話�！� 

吳起縣位于陜西省延安市西北部，西北鄰定邊縣，東南接志丹縣，東北鄰靖邊縣，西南鄰甘肅省華池縣。1819年，清朝在靖邊縣首次設立吳起鎮(zhèn)。相傳戰(zhàn)國名將吳起曾在此駐兵戍邊，為紀念吳起而命名。1935年10月19日，毛澤東率領中央紅軍與陜北紅軍在此會師，結(jié)束長征。1942年，設立吳起縣，后改名吳旗縣。2005年10月19日，正式更名為吳起縣，屬延安市管轄。

吳起縣境內(nèi)建有吳起廣場，廣場中心樹立有吳起雕像。

起臺鎮(zhèn)位于河南省商丘市柘城縣境內(nèi)，相傳吳起率兵東征討伐齊國，曾在此地安營扎寨，筑起高臺點將練兵。兩軍交戰(zhàn)在即時吳起忽聞老母病故，悲痛萬分。但吳起以國家為重，率兵出戰(zhàn)大獲全勝。后人為紀念吳起在此筑寺祭祀，名為“吳起臺寺”，簡稱“起臺寺”，起臺鎮(zhèn)由此得名。因歷史的原因，起臺寺未能完整保留。1773年，起臺寺被重建，并在此立碑，現(xiàn)該碑仍樹立在起臺鎮(zhèn)。

長篇歷史小說《東周列國志》中，吳起于第八十五回《樂羊子怒餟中山羹 西門豹喬送河伯婦》中登場。在第八十六回《吳起殺妻求將 騶忌鼓琴取相》中，吳起在魯穆公手下任職，娶田氏之女為妻。齊國國相田和與田忌、段朋率軍攻打魯國，吳起殺妻取得將位后到達前線，與士兵同甘共苦，得到手下的信任。兩軍對峙時，田和派部下張丑前往吳起營中打探情報，吳起隱藏軍中精兵，故意向張丑展示軍中老弱病殘，并款待張丑說無意與齊國作戰(zhàn)，只想求和，讓他麻痹大意。張丑回營時，吳起暗中調(diào)兵遣將尾隨其后，偷襲齊軍主營，齊軍大敗。田和隨后命張丑帶美女二人、黃金千鎰賄賂吳起，又暗地散布吳起受賄通齊的事情。魯穆公得知后罷免吳起的官職準備治他的罪，吳起逃奔魏國，居住于翟璜的家里，經(jīng)翟璜推薦后擔任西河郡守。秦惠公死后，吳起趁秦國君位動蕩之機奪取河西五城。其余描述與《史記·孫子吳起列傳》基本相同。

此外，還有現(xiàn)代作家孫開泰、孫東以吳起為生平的長篇歷史小說《吳起傳》。

1999年上映的長篇電視劇《東周列國戰(zhàn)國篇》中，吳起由張山飾演。

吳起還出現(xiàn)在京劇名段《湘江會》、《戰(zhàn)春秋》中。