自幼家境貧寒，酷愛評書藝術(shù)，最愛聽馬軫華的評書《混混兒論》。一九四四年拜師馬軫華學(xué)藝，是馬先生的關(guān)門弟子，自天津評書宗師王致久傳藝到現(xiàn)在是第十代樞輩弟子，他的師叔伯輩的都在天津，師兄弟很多，你大師伯蔣軫庭門下弟子很多，都在天津。于樞海尊師命去塘沽。在塘沽以馬軫華真?zhèn)鳌痘旎靸赫摗范�一炮打響，輾轉(zhuǎn)塘沽一年被稱為“小馬軫華”。于樞�？炭嚆@研，常和蔣軫庭、陳士和以及一些成名大家一起探討藝術(shù)，集百家之長為一身，使自身的書藝自成一派，獨具風(fēng)格以他的爆、脆、快、帥，聲重字清，沉著穩(wěn)健而贏得觀眾。一九四八年在東興市場上演《混混兒論》首場爆滿。書館掌柜找來一張李金鰲的畫象放在院子門口更曾加了氣分，場場爆滿從此爆響津門。

二十世紀(jì)五十年代初，由于觀眾太多書館坐不下，應(yīng)觀眾要求于樞海趕兩場，東興市場正地，萬恒書館燈晚。就是兩場觀眾仍然擠不動。這樣同門師兄弟及長輩師叔伯都非常不滿。在于母的勸說下，于樞海停演了一個月，緩和一下關(guān)系。

一九五零年，政府組建書曲隊，于樞海加入城相書曲隊，同時加入工會組織，并繳納會費。當(dāng)時的會費是按個人收入的百分之一提取繳納，于樞海在全市書曲隊繳納會費是最高的，因為他的收入最高。一九五八年改定工資，給于樞海定的工資一百二十元，當(dāng)時最高工資是一百八十元。

一九五三年政府號召改說新書，要宣傳黨的事業(yè)，于樞海是第一個響應(yīng)者，放棄非常賺錢的傳統(tǒng)書目改說。當(dāng)時文化局負責(zé)人耿樹清給于樞海送來一本剛出版的新書《新兒女英傳》，從這部書開始，于樞海改說新書，可是觀眾不愛聽，于樞海的收入減少，給家庭帶來經(jīng)濟困難（全家八口人全靠于樞海的收入生活），但于樞海仍堅持著。經(jīng)過長達一年半的磨練，終于成功了，這之后相繼改編演出了《林海雪原》、《革命自有后來人》、《西安事變》、《八一風(fēng)暴》、《新兒女英雄傳》、《呂梁英雄傳》、《淮河邊上兒女》等等。一九五七年七月一日，天津市第一屆曲藝雜技會演為黨的生日獻禮，于樞海是為一個說新書的演員，以他自己改編整理的《一本軍事筆記》的片段榮獲一等獎表演獎，優(yōu)秀節(jié)目獎兩項獎（會后合影照片為證，這張照片天津只有兩張，另一張在天津文史館。）

一九五八年帶領(lǐng)創(chuàng)作小組深入農(nóng)村體驗生活，在天穆村用一年半的時間整理，搜集資料走訪老干部甘一、房玉嶺、馬順。這幾位都是當(dāng)年在這一帶打游擊的回民支隊、津沽大隊的領(lǐng)導(dǎo)者。詳細的記錄下他們的親身經(jīng)歷。伏于案頭夜以繼日創(chuàng)作出一部五十萬字的長篇大書《戰(zhàn)斗在天穆村》并成功演出。一九六一年在天津廣播電臺錄制并播出了，《國家機密》、《一零三號煙頭》、《淮河邊上的兒女》、《八一風(fēng)暴》，中央廣播電臺轉(zhuǎn)播過《八一風(fēng)暴》，還有《孤墳鬼影》、《活捉陳常杰》、《戰(zhàn)斗在敵人心臟》，由此獲得天津說新書第一人稱號，一九六三年去唐山開灤煤礦慰問演出。一九六四年，于樞海應(yīng)邀參加了珠江電影制片拍攝的影片，《大浪淘沙》扮演一個日本商人。談到評書演員拍電影這事，當(dāng)年，陳士和參加電影《六號門》拍攝，馬軫華也參加了在影片中扮演一個小角色。這兩位是評書界第一觸電人。事過不久相繼辭世，曲藝界笑談?wù)f他們兩位是被“電死”的。天緣巧合，一九六四年于樞海也拍電影也被“電著了”，事過兩年一九六六年空前劫難。于樞海的藝術(shù)生涯腰折。比那兩位被“電死”的還難受，歷血之作《戰(zhàn)斗在天穆村》未能出版，對于樞海打擊很大。

一九七九年文化市場開放了，于樞海重新登臺，在紅橋區(qū)文化館四百八十人的劇場座無虛席。當(dāng)時表演是《三俠五義》，人們怕買不到票要求買月票，賣出的月票達二百多張。于樞海輾轉(zhuǎn)各書場以他獨到表演風(fēng)格贏得新老觀眾的喜爰�！度齻b五義》、《劍俠圖》、《小五義》是他這個時期演說的主要書目。一九八零年天津組建實驗曲藝團，請于樞海去。他拒絕了，給他訂九十八元工資（這個時期父親自己上地演出每月收入三百元左右）。于樞海笑談這件事時說過；“又要和我玩鬼吹燈！團里徒侄徒孫輩的工資一百二、我拿九十八元。罷了，學(xué)會文武藝，貨賣帝王家。帝王家不要，貨賣識家。識家也不要，留做保自身！”同年加入中國曲藝家協(xié)會。

在這一時期里于樞海搜集大量的資料，改編整理出《大刀王五》，在天津臺高級編緝張慶常的協(xié)助于一九八四年成功播出，反響極大，全國多家電臺來信、來人邀請去錄音�？墒撬麄儾恢�道，于樞海已身患絕癥，《大刀王五》是帶病堅持錄完的（是至今唯一保留完整的錄音）。各家電臺的邀請都未能如愿。

于樞海在病床整理改編《清宮十三朝》、《李自成》、《方臘傳》，歸納《劍俠圖》、《三俠五義》手稿。其子當(dāng)時在他身邊陪護，勸說別寫了身體要緊，于樞海老淚縱橫，說：“天不遐時，我來日不多。能給你們留下多少是多少，十年劫難燒了我所有的文稿，我現(xiàn)在寫出來的三分之一都不到，留給你們好好保存一旦有識家拿出來，沒有識家！就當(dāng)是對我的一個懷念吧！”