公元前656年，先軫跟隨晉公子重耳出逃，在外流亡十九年。

公元前633年，晉國(guó)討伐曹?chē)?guó)和衛(wèi)國(guó)，先軫為下軍佐。

公元前632年，晉中軍將郤縠去世，先軫接任中軍將。

地處江漢之間的楚國(guó)日漸強(qiáng)盛。及至齊國(guó)衰弱，楚國(guó)揮師北上，控制魯、鄭、蔡、曹、衛(wèi)諸侯。周襄王十四年（前638年），楚軍在泓水之戰(zhàn)中重創(chuàng)宋襄公。周襄王十六年（前636年），流亡在外十九年的晉公子重耳回國(guó)即位，稱(chēng)晉文公。文公重用狐毛、狐偃、趙衰、先軫等人，一時(shí)之間國(guó)勢(shì)強(qiáng)盛，賢臣良將蔚然于晉室。

周襄王十九年（前633年），楚國(guó)會(huì)同陳、蔡、鄭、許諸侯攻打宋國(guó)，宋向晉求救。

先軫進(jìn)言文公，認(rèn)為必須出兵。一來(lái)，文公當(dāng)初流亡的時(shí)候，宋國(guó)對(duì)文公有恩，理當(dāng)報(bào)答；二來(lái)，當(dāng)今天下，唯有晉楚兩國(guó)最強(qiáng)，能夠稱(chēng)霸中原，只有擊敗楚國(guó)才能建立晉國(guó)的霸業(yè)，這個(gè)機(jī)會(huì)不能放棄。“報(bào)施定霸，于今在矣”。

文公決定出兵，但是這仗該怎么打呢？先軫出謀，認(rèn)為直接救援宋國(guó)成效不大，應(yīng)該攻打曹、衛(wèi)。因?yàn)椴堋⑿l(wèi)是楚國(guó)新近結(jié)盟的諸侯，如果楚國(guó)見(jiàn)盟國(guó)有難而不見(jiàn)，肯定不利于楚國(guó)稱(chēng)霸中原，因此楚國(guó)必定援救曹、衛(wèi)，這樣一來(lái)就能解救宋國(guó)之圍。

于是，文公“始作三軍，郤縠（hú）將中軍，郤臻佐之；使狐偃將上軍，狐毛佐之，命趙衰為卿；欒枝將下軍，先軫佐之；荀林父御戎，魏犨為右”，出兵侵曹伐衛(wèi)。

公元前632年，晉人向衛(wèi)借道，衛(wèi)國(guó)不許。晉師繞路從衛(wèi)國(guó)南面（今河南汲縣南）渡過(guò)黃河，侵曹伐衛(wèi)。

兵貴神速，先軫帥本部軍隊(duì)攻衛(wèi)，以先聲奪人的計(jì)謀，令兵士于所過(guò)山林遍插旗幟，詐衛(wèi)人，順利攻占五鹿，俘虜衛(wèi)國(guó)大夫昭子，搶了戚田。

晉國(guó)侵曹伐衛(wèi)的時(shí)候，楚國(guó)猛攻宋都商丘（今河南商丘南），宋向晉國(guó)告急。文公見(jiàn)宋告急，擔(dān)心出師救宋而與楚國(guó)戰(zhàn)，則齊、秦兩國(guó)虎視眈眈；但是如果不救，那么宋國(guó)有可能降楚而與晉絕交，這對(duì)晉國(guó)稱(chēng)霸之路不利。先軫再次用行動(dòng)證明他以謀略著稱(chēng)的軍事才能，建議讓宋國(guó)賄賂齊、秦，讓齊、秦勸楚國(guó)撤兵，而正在連連告捷的楚國(guó)必然不會(huì)聽(tīng)勸，如此一來(lái)則秦、齊必怒而不助楚；同時(shí)，扣住曹?chē)?guó)國(guó)君，將其部分土地分給宋人，以堅(jiān)定宋國(guó)抗楚的決心；私下里，再與曹、衛(wèi)議和，以免到時(shí)候多方作戰(zhàn)。

果然，楚成王拒絕秦、齊兩國(guó)的調(diào)停，導(dǎo)致齊晉結(jié)盟而威脅楚國(guó)。楚王想要撤退，但是其統(tǒng)帥子玉以善戰(zhàn)聞名，不愿意就這樣撤退，請(qǐng)求楚王讓他繼續(xù)作戰(zhàn)。楚王沒(méi)辦法，就給了他少數(shù)兵力，告誡他“無(wú)從晉師”。子玉為求勝利，想出一個(gè)計(jì)謀，他派宛春向晉文公提出了一個(gè)“晉許曹、衛(wèi)復(fù)國(guó)，楚解宋國(guó)之圍”的休戰(zhàn)條件，同時(shí)積極備戰(zhàn)。

先軫認(rèn)為，子玉提議以楚解宋圍換取晉國(guó)放棄曹、衛(wèi)，是“一言而定三國(guó)”，如果晉國(guó)不同意，那就得罪了宋曹衛(wèi)三國(guó)。同時(shí)晉是以救宋的借口出兵，從而占了曹、衛(wèi)，如果不答應(yīng)子玉的提議而導(dǎo)致宋國(guó)被滅，那就于公理上不合，諸侯會(huì)責(zé)怪晉國(guó)，不利于晉國(guó)稱(chēng)霸。于是，先軫提出：“不如私許曹、衛(wèi)以攜之（離間之），執(zhí)宛春以怒楚，既戰(zhàn)而后圖之�！�

于是晉文公扣留宛春，私下允許曹、衛(wèi)兩國(guó)復(fù)國(guó)。曹、衛(wèi)兩國(guó)遂都與楚絕交。這樣一來(lái)，子玉激怒，不顧楚王“無(wú)從晉師”的告誡，立即揮軍向曹都陶丘（今山東定陶西北）前進(jìn)。晉文公見(jiàn)楚軍逼進(jìn)，下令“退避三舍”，在城濮（今山東范縣臨濮集一帶）扎下?tīng)I(yíng)寨。這既是信守諾言，又可占據(jù)有利地形，縱敵驕橫，誘而殲之。子玉果然率兵追來(lái)。雙方展開(kāi)了歷史上有名的“城濮之戰(zhàn)”。

四月二日，晉軍與齊、秦、宋各國(guó)的軍隊(duì)到達(dá)城濮（今山東鄄城西南），四日在城濮以南的有莘與楚軍對(duì)陣。決戰(zhàn)開(kāi)始，晉左翼下軍佐將（春秋時(shí)晉國(guó)的軍隊(duì)最高統(tǒng)帥稱(chēng)為中軍將。中軍將不僅在戰(zhàn)場(chǎng)上有很大的影響力，而且對(duì)政治也具有舉足輕重的作用）胥臣把駕車(chē)的馬蒙上虎皮以助軍威，首先向?qū)γ娴某�右軍的陳、蔡兩軍發(fā)起攻擊，陳、蔡軍戰(zhàn)斗力很差，遭這一突然攻擊，驚慌失措，退卻潰敗。晉右翼上軍主將狐毛，豎起兩面大旗偽裝主將后退，引誘楚左軍出擊。下軍主將欒枝也在陣后用車(chē)拖曳樹(shù)枝，揚(yáng)起塵土，佯示后面軍隊(duì)也在撤退，以誘楚右軍，子玉不察實(shí)情，下令全軍實(shí)施追擊。子玉率左軍迅速推進(jìn)，以致—孤軍突出，側(cè)翼暴露。晉軍主帥先軫見(jiàn)楚左軍被誘出擊，便指揮由晉國(guó)貴族子弟組成的精銳部隊(duì)橫擊楚左軍暴露的右翼。這時(shí)，偽裝退的晉軍也停止后退，配合中軍夾擊楚左軍，楚左軍遭到夾擊，大部被殲。子玉看到左右兩軍都已失敗，急急鳴金收軍，退出戰(zhàn)場(chǎng)，城濮之戰(zhàn)至此結(jié)束。城濮決戰(zhàn)當(dāng)中，晉軍針對(duì)楚軍部署及其主帥驕躁輕敵的特點(diǎn)，采取避強(qiáng)擊弱，佯退誘敵，各個(gè)擊圾的戰(zhàn)法，取得了決定性勝利。子玉不久即引咎自盡身亡。

周襄王二十四年冬（前628年），晉文公逝世，晉襄公繼位。秦國(guó)乘文公新逝，派孟明視為大將，西乞術(shù)、白乙丙為副將，發(fā)兵偷越晉境襲擊鄭國(guó)。先軫對(duì)晉襄公說(shuō)：“秦國(guó)違背蹇叔的諫言，由于貪婪而勞動(dòng)百姓，這是上天給予我們的機(jī)會(huì)。機(jī)會(huì)不能丟失，敵人不能放走。放走敵人，就會(huì)留下禍患；違背天意，就不吉利。一定要進(jìn)攻秦國(guó)軍隊(duì)！”欒枝提出：“沒(méi)有報(bào)答秦國(guó)的恩施而進(jìn)攻它的軍隊(duì)，豈不是忘記了先君的遺命嗎?”先軫回答：“秦不為我們的喪事悲傷，反而趁機(jī)攻打我們的同姓國(guó)家，這是他們的無(wú)禮，還講什么恩施？一日縱敵，數(shù)世之患，為子孫后代打算，怎么能說(shuō)是忘了先君的遺命呢？”于是發(fā)布命令，緊急動(dòng)員姜戎的軍隊(duì)，襄公把喪服染成黑色，決計(jì)出征。四月十三日，乘秦軍襲鄭歸途中不備，率軍在崤（今河南陜縣東南）的隘道設(shè)伏，全殲秦軍，俘虜了秦將孟明視、西乞術(shù)、白乙丙，史稱(chēng)”崤之戰(zhàn)“。

怒斥襄公

文公的夫人懷嬴本是秦穆公的女兒，晉襄公的嫡母。她請(qǐng)求把崤之戰(zhàn)俘獲的三員秦將釋放回國(guó)，讓秦穆公去懲罰、殺死他們，以免兩國(guó)結(jié)怨過(guò)深。襄公答應(yīng)了，隨即將三人釋放。下一段同時(shí)列出《東周列國(guó)志》和《左氏春秋》的敘述，以供參考。

《東周列國(guó)志》

先軫方在家用飯，聞晉侯已赦三帥，吐哺（吐出嘴里食物）入見(jiàn)。怒氣沖沖問(wèn)襄公：“秦囚何在？”襄公曰：“母夫人請(qǐng)放歸即刑。寡人已從之矣�！毕容F勃然唾襄公之面曰：“咄！孺子不知事如此！武夫千辛萬(wàn)苦，方獲此囚，乃壞于婦人之片言耶？放虎歸山，異日悔之晚矣！”襄公方才醒悟，拭面而謝曰：“寡人之過(guò)也！”史臣有詩(shī)贊襄公能容先軫，所以能嗣伯業(yè)。詩(shī)曰：婦人輕喪武夫功，先軫當(dāng)時(shí)怒氣沖。拭面容言無(wú)慍意，方知嗣伯屬襄公。

《左氏春秋》

先軫朝見(jiàn)時(shí)問(wèn)起秦國(guó)囚犯，襄公說(shuō)：“應(yīng)母親的請(qǐng)求，我已經(jīng)把他們給放了�！毕容F非常氣憤：“武將花了很大力氣才在戰(zhàn)場(chǎng)上擒獲他們，婦人說(shuō)幾句謊話轉(zhuǎn)眼之間就把他們赦免：毀傷戰(zhàn)果而長(zhǎng)敵人的志氣，晉國(guó)要不了多久就會(huì)滅亡了！”頭也不回就往地上啐唾沫。

襄公醒悟后，急派人追趕，但為時(shí)已晚�！�—先軫盛怒之下，不顧尊卑而口不擇言，稱(chēng)襄公之母懷嬴為“婦人”，又當(dāng)著襄公的面“不顧而唾”。事后先軫很后悔，然而襄公卻沒(méi)有討伐先軫的罪過(guò)，讓其繼續(xù)擔(dān)任元帥，甚至還向他道歉。先軫思前想后，越發(fā)自責(zé)。

同一年，狄人侵晉。先軫作為晉國(guó)主帥，出兵抗擊，在箕設(shè)伏大敗狄人，狄人首領(lǐng)被郤缺俘獲。史稱(chēng)“箕之戰(zhàn)”。戰(zhàn)后，因?yàn)槭ФY于襄公而心懷愧疚的先軫說(shuō)道：“匹夫逞志于君而無(wú)討，敢不自討乎（討，處罰懲治）？”遂脫掉頭盔鎧甲，單車(chē)弛入狄人陣中，戰(zhàn)死（“自討”以贖罪）。之后狄人將先軫的首級(jí)送還給了晉國(guó)，其面色如同活人一般。先軫以死明志，這是堅(jiān)守清白的古人的作風(fēng)，是他高尚精神的體現(xiàn)。

先軫死后，襄公任命當(dāng)時(shí)將下軍的先軫之子先且居代先軫而將中軍，成為晉國(guó)主帥。

《漢書(shū)·藝文志》兵形勢(shì)家有《孫軫》五篇、圖二卷。疑為先軫所著。

晉國(guó)權(quán)臣趙衰以識(shí)人薦舉賢能出名，他對(duì)先軫的評(píng)價(jià)就是“先軫有謀”。

的確，無(wú)論是城濮之戰(zhàn)還是崤之戰(zhàn)，先軫以其出眾的謀略，處處考慮得當(dāng)，讓晉國(guó)順利大敗強(qiáng)敵楚、秦，開(kāi)創(chuàng)文、襄霸業(yè)。這位富于韜略的軍事家，既有籌謀策慮之長(zhǎng)，又有臨陣指揮之能，而他的謀略頗有普遍的指導(dǎo)意義。

然而，這位杰出的軍事家卻不是政治家。他為人公忠體國(guó)，耿正忠誠(chéng)，最終以身殉義。

先軫之墓在今山西省晉中市左權(quán)縣境內(nèi)。