馬武年輕時(shí)因避仇，移居江夏。王莽末年，竟陵、西陽三老起兵于郡界，馬武也參加了，后來進(jìn)入綠林軍中，于是與漢軍會(huì)合。更始立，以馬武為侍郎，隨劉秀在昆陽大戰(zhàn)中破王尋等。

由于劉秀在河北聲威日盛，更始帝對(duì)他產(chǎn)生疑慮，于是，遣使冊(cè)立劉秀為蕭王，令他罷兵，與諸將中有功勞之人一起回歸長安。另派尚書令謝躬率領(lǐng)六將軍攻王郎，馬武拜為振威將軍，與尚書令謝躬共攻王郎。

劉秀首先攻克邯鄲，請(qǐng)謝躬及馬武等舉行盛大酒會(huì)，想借此誅殺謝躬，沒有成功。酒會(huì)既罷，劉秀獨(dú)與馬武登上叢臺(tái)，從容對(duì)馬武說：“我得到漁陽、上谷突擊騎兵，想讓你統(tǒng)帥，怎么樣？”馬武說“：我駑鈍怯懦沒有方略哩�！眲⑿阏f“：將軍久為將帥，深習(xí)兵事，難道與我掾史相同嗎？”馬武由此心里歸向劉秀。

謝躬被吳漢擊殺后，馬武得知消息，不去投近在咫尺的吳漢，而是騎快馬到射犬去投奔劉秀。

劉秀見了很高興，把他引到左右，每次慰勞宴會(huì)諸將，馬武常常起身斟酌于前，劉秀甚為歡暢。再使馬武率領(lǐng)其部隊(duì)到鄴，馬武叩頭推辭說不愿意，表示只愿跟在劉秀身邊，劉秀更加贊美其意，因使馬武跟從進(jìn)擊諸群賊。

云臺(tái)二十八將中，馬武是最后一個(gè)歸順到光武麾下的。

劉秀擊尤來、五幡等，在慎水失敗，馬武獨(dú)殿后軍，返回去攻破敵軍陣地，所以賊兵不敢追及。進(jìn)到安次、小廣陽，馬武常為前鋒，力戰(zhàn)向前，諸將都引軍相隨，所以攻破賊兵，窮追到平谷縣、浚靡縣而回師。劉秀即位，以馬武為侍中、騎都尉，封山都侯。

建武四年（28年），與虎牙將軍蓋延等討伐劉永，馬武另擊濟(jì)陰，攻下了成武、楚丘，拜捕虜將軍。

建武五年（29年），龐萌造反，攻桃城，馬武先與交戰(zhàn)，攻破龐軍；恰好帝車駕到，龐萌于是敗走。

建武六年（30年）夏，與建威大將軍耿弇西擊隗囂，漢軍不利，引軍下隴。隗囂追得很緊急，馬武選精騎回軍抵御隗囂，身披盔甲手持畫戟奔擊，殺數(shù)千人，隗囂兵才退，諸軍得還長安。

建武十三年（37年），增加食邑，更封修侯。率領(lǐng)軍隊(duì)北屯下曲陽，防備匈奴。因殺軍吏獲罪，接受詔命領(lǐng)妻子兒女往封國。馬武直至洛陽，呈上將軍印綬，削食邑五百戶，定封為李虛侯，因留京師奉朝請(qǐng)。

劉秀后來與功臣諸侯在宴會(huì)上交談，從容說道：“諸卿如果不遇到這樣的機(jī)遇，你們自己估計(jì)能做多大的官呢？”高密侯鄧禹先回答說“；我年少時(shí)曾經(jīng)學(xué)習(xí)過，可以做郡文學(xué)博士�！钡壅f：“你說話怎么這樣謙虛呢？你是鄧氏子，志氣行為修整，為什么不能做州郡的功曹呢？”其余的一個(gè)個(gè)回答，到馬武，馬武說“：臣以武勇，可作軍尉以督討盜賊�！钡坌χ�說“；且莫為盜賊，自己送到亭長手里，這樣就可以了。”馬武為人嗜喝酒，胸懷闊達(dá)敢說真話，這時(shí)喝醉了在皇上面前面折各功臣諸侯，評(píng)說他們的長短，無所回避忌諱。帝故意讓他講，以為笑樂。帝雖然制約駕御功臣，而每每能曲法寬容，原諒功臣們的小過。遠(yuǎn)方貢獻(xiàn)來的珍寶甘味，必先遍賜列侯，而皇帝的廚中卻很少。有功，常增賞封邑，而不任以官職，所以都能保其福祿，沒有誅殺謫降的。

建武二十五年（49年），馬武以中郎將率軍擊武陵蠻夷，回京立即呈上印綬。漢明帝初年，西羌侵犯隴右，覆滅守軍攻殺將領(lǐng)，朝廷深以為患，于是再拜馬武為捕虜將軍，以中郎將王豐為副，與監(jiān)軍使者竇固、右輔都尉陳?，率領(lǐng)烏桓、黎陽營、三輔招募士兵、涼州諸郡羌胡兵及解除刑枷的犯人，共四萬人攻擊之（參見東漢與羌的戰(zhàn)爭(zhēng)）。到了金城郡浩縣，與羌戰(zhàn)，斬首六百級(jí)。又戰(zhàn)于洛都谷，被羌兵打敗，死了千余人。羌于是率眾引出塞外，馬武再追擊到東、西邯，大破羌兵，斬首四千六百級(jí)，活捉一千六百人，其余或降或散。馬武整頓軍旅回京師，增加食邑七百戶，與以前的食邑相加共一千八百戶。

永平四年（61年），去世。

馬武死后，其子馬檀嗣位，因牽涉到兄伯濟(jì)與楚王劉英黨與顏忠謀反獲罪，封國廢除。永初七年（113），鄧太后續(xù)封馬武孫馬震為亭侯。馬震去世后，其子馬側(cè)嗣位。

漢明帝永平年間，明帝追憶當(dāng)年隨其父皇打下東漢江山的功臣宿將，命繪二十八位功臣的畫像于洛陽南宮的云臺(tái)，馬武名列其中，為云臺(tái)二十八將之十一位。

馬武將軍墓，位于河南省尉氏縣十八里鎮(zhèn)凡家村。2008年6月，被河南省人民政府宣布為河南省第五批文物保護(hù)單位。

范曄：“馬武為人嗜酒，闊達(dá)敢言�！埃ā逗鬂h書》）

施山：“云臺(tái)馬武山林雄，中興漢代聲嶐嶐�！保ㄅ奸约氖九f作藤鼓行三章歌以和之）

杜牧：“雄如馬武皆彈劍，少似終軍亦請(qǐng)纓�！保�東兵長句十韻）

馬武是民間傳說和戲曲中最為百姓青睞的東漢大將。傳說中的馬武疾惡如仇、重情重義、勇猛剛強(qiáng)、質(zhì)樸可愛，幾乎是個(gè)完人。馬武因武藝高強(qiáng)，人稱“武瘟神”和“漢太歲”銚期，并為左右武門神，通常貼在臨街的大門上。而北京居民院門口的武將門神多為唐代名將秦瓊與尉遲恭。

說起來在民間傳說中馬武和尉遲恭頗有幾分相似。兩人都是黑臉，都使金鞭，都被后人敬為門神，最為相似的傳說是二人都為了救好朋友到皇帝那里大鬧。結(jié)果都是把剛鞭打斷了，兩人同時(shí)想起當(dāng)年師傅說過“鞭在人在鞭斷人亡”的話，都在鞭斷后自殺了。

明代金川西湖謝詔編集的《東漢演義》里，有“岑彭馬武對(duì)花刀”的故事，王莽喜岑彭貌美，嫌馬武貌丑，命岑彭為第一，馬武第二，馬武因此大鬧武科場(chǎng)。

在中國傳統(tǒng)戲曲劇目中有許多關(guān)于馬武的劇目，京劇《打金磚》講的是馬武為救被郭妃污陷的好友姚期，直闖后宮，可惜來遲一步。見姚期首級(jí)。馬武大鬧宮廷，劉秀避而不見，馬武以金磚擊頭而亡。后悔不已的劉秀將郭妃斬殺。

潮劇傳統(tǒng)劇目《馬武捶金磚》為花臉的唱工做工戲，劇情與京劇《打金磚》基本相同。

河北太行山區(qū)民間流行有儺戲《岑彭馬武奪狀元》劇目。

《后漢書·卷二十二·列傳第十二》、《東觀漢記》有傳�！顿Y治通鑒》、《太平御覽》亦均有事跡記載。