初平三年（192年），荊州刺史劉表出任荊州牧。黃忠被劉表任命為中郎將，隨從其侄劉磐駐軍長沙攸縣（今湖南攸縣）。

建安四年（199年），劉磐與孫策交戰(zhàn)于艾縣（今江西修水），黃忠隨從劉磐。

建安十三年（208年），曹操揮師南下，劉表病死。曹操降下荊州后，以黃忠代理裨將軍，仍然在長沙郡仕官，歸長沙太守韓玄統(tǒng)屬。

建安十四年（209年），劉備與孫權(quán)組成聯(lián)軍大敗曹操軍，曹操北歸，劉備趁機占領(lǐng)荊州，率領(lǐng)趙云等南征長沙。黃忠跟隨韓玄向劉備投降。

建安十六年（211年），劉備經(jīng)益州牧劉璋部將法正作向?qū)�，進駐葭萌（今四川廣元），黃忠隨軍行進。

建安十八年（213年），劉備與劉璋決裂，黃忠與卓膺率兵自葭萌向劉璋進兵。劉備先引兵到關(guān)中，后與黃忠軍會合。黃忠在戰(zhàn)斗中，常先登陷陳，勇毅冠三軍，一路攻到涪城。劉璋派遣部將劉璝、冷苞、張任、鄧賢等前來阻擋，都被擊敗。黃忠又隨劉備進攻綿竹，綿竹守將李嚴(yán)、費詩等投降。

建安十九年（214年），黃忠隨劉備率軍進圍成都。數(shù)十日后，劉璋投降。劉備進入成都后，論功行賞，任命黃忠為討虜將軍。

建安二十三年（218年），劉備進駐陽平關(guān)（今陜西陽平關(guān)），在漢中與曹操軍對峙。黃忠隨劉備出征。

建安二十四年（219年），劉備率軍與夏侯淵交戰(zhàn)，夏侯淵所率兵馬都是精銳，黃忠推鋒必進，勸率士卒，金鼓振天，歡聲動谷，將夏侯淵斬殺于定軍山。同年，劉備稱漢中王，任命黃忠為后將軍，賜爵關(guān)內(nèi)侯。

建安二十五年（220年）八月，黃忠去世。有一子黃敘，英年早逝，無后。

景耀三年（260年）九月，后主劉禪追謚黃忠為剛侯。

諸葛亮：忠之名望，素非關(guān)、馬之倫也，而今便令同列。馬、張在近，親見其功，尚可喻指；關(guān)遙聞之，恐必不悅，得無不可乎。

關(guān)羽：大丈夫終不與老兵同列！

陳壽：①忠常先登陷陣，勇毅冠三軍。②黃忠、趙云強摯壯猛，并作爪牙，其灌（灌嬰）、滕（夏侯嬰）之徒歟？

楊戲：將軍敦壯，摧峰登難，立功立事，于時之干。

程公許：蜀將如關(guān)、張、龐統(tǒng)，吳將如周瑜、魯肅，志長命短，天下重惜之。而馬超、黃忠、趙云、費祎、呂蒙、程普、步騭、甘寧輩皆智勇絕倫，足以當(dāng)一面。

羅貫中：①將軍氣概與天參，白發(fā)猶然困漢南。至死甘心無怨望，臨降低首尚懷慚。寶刀燦雪彰神勇，鐵騎臨風(fēng)憶戰(zhàn)酣。千古高名應(yīng)不泯，長隨孤月照湘潭。②蒼頭臨大敵，皓首逞神威。力趁雕弓發(fā)，風(fēng)迎雪刃揮。雄聲如虎吼，駿馬似龍飛。獻馘功勛重，開疆展帝畿。③老將說黃忠，收川立大功。重披金鎖甲，雙挽鐵胎弓。膽氣驚河北，威名鎮(zhèn)蜀中。臨亡頭似雪，猶自顯英雄。

陶弘景《古今刀劍錄》一書中，記載黃忠在劉備平定南郡時得到一把刀，顏色如血一般的紅色，在漢中戰(zhàn)夏侯軍時，黃忠用此刀手刃敵兵一百多人。

成都西郊營門口鄉(xiāng)黃忠村，有三國名將黃忠的墓。

清道光五年（1825年），當(dāng)時地名叫“雞矢樹”的農(nóng)民耕地時發(fā)現(xiàn)一塊書有“黃剛侯諱漢升之墓”的墓碑，幾根人骨、一把劍和一塊玉，當(dāng)即告知地主劉沅（字止唐，雙流人，清代著名學(xué)者，為現(xiàn)代著名學(xué)者劉咸榮的祖父，曾選授湖北天門縣知縣，不就）。墓碑上“諱漢升”三字誤，應(yīng)為“諱忠”。這說明此碑肯定不是三國時期的舊物，大概是唐宋以后人們?yōu)辄S忠修葺墳?zāi)箷r所立；但是，這也表明此處應(yīng)該就是當(dāng)年黃忠安葬之地。于是，學(xué)識淵博、名重鄉(xiāng)曲的劉沅便邀集鄉(xiāng)紳父老，共同捐資修復(fù)黃忠墓，修復(fù)的墓高4米，周長約13米；墓園種植松柏。

黃忠祠就建在黃忠墓的旁邊。祠內(nèi)塑有黃忠全身坐像，白髯長飄，精神矍鑠。由于黃忠墓的修復(fù)和黃忠祠的建立，原來的“雞矢樹”地名逐漸被淡忘，取而代之的是新地名“黃忠墓”。自從黃忠祠、墓建成之后，每年清明時節(jié)，鄉(xiāng)民們都要在這里趕廟會，祭祀黃忠，祈禱豐年。黃忠祠、墓由此而成為成都西郊一大景觀。中華人民共和國成立以后，黃忠祠、墓祭祀之盛似不如前。到了“大躍進”時期，“青年賽過趙子龍，老人賽過老黃忠”的口號流行于神州大地，黃忠祠、墓作為改名為“黃忠村”，一直相沿至今。

1965年，為了修整公路，黃忠墓被挖開，墓園柏樹也被砍伐。不久，“文化大革命”開始，“破四舊”的狂潮呼嘯而來，黃忠祠、墓更是難逃厄運，塑像被拆毀，匾聯(lián)被砸爛。幾經(jīng)破壞，祠、墓幾乎蕩然無存，惟余一空空棺槨。

位于南陽縣新店鄉(xiāng)北三公里夏餉鋪村。

現(xiàn)存“季漢后將軍剛侯黃忠故里”碑一座，系清宣統(tǒng)二年所立。碑高174厘米，寬67．5厘米，厚19公分。方額。

祠堂一座，內(nèi)有黃忠塑像。

小說《三國演義》里，黃忠出場于第五十三回，劉備于赤壁之戰(zhàn)大獲全勝，趁機奪取江南四郡，時黃忠鎮(zhèn)守長沙郡，關(guān)羽率五百校刀手來攻，與黃忠大戰(zhàn)，關(guān)羽用拖刀計將黃忠擊敗，但不忍將其殺害。次日，黃忠計誘關(guān)羽，為報關(guān)羽不殺之恩，用弓箭只射關(guān)羽盔纓，但太守韓玄卻因此懷疑黃忠有二心，想將黃忠斬首，但遭魏延劫場，韓玄被殺，黃忠與魏延一同投降。

此后黃忠與魏延隨劉備入川作戰(zhàn)，多立戰(zhàn)功，漢中之戰(zhàn)時，黃忠在法正的幫助下，于定軍山將曹魏大將夏侯淵砍成兩截，乘勝奪取天蕩山。后與趙云去劫曹操糧草，卻遭魏將徐晃張郃埋伏，幸虧趙云來救，才反敗為勝。

關(guān)羽被東吳襲殺，劉備興師伐吳，關(guān)興、張苞于陣前斬將殺敵，劉備大加贊賞年輕將領(lǐng)，黃忠因此不服，于是單槍匹馬出戰(zhàn)，遇到吳將潘璋使關(guān)羽所用青龍偃月刀，急于給關(guān)羽報仇，中了吳軍的埋伏，被馬忠一箭射中肩窩，年老血衰而亡。

1994年電視劇《三國演義》：由王洪濤、葉鈞分別飾演黃忠；

2008年電影《見龍卸甲》：王洪濤飾演黃忠；

2010年電視劇《三國》：宋乘道飾演黃忠；

2015年電視劇《武神趙子龍》：張山飾演黃忠。